ROS1 环境下常用指令全解析

引言

ROS（Robot Operating System）作为机器人开发领域广泛使用的框架，为开发者提供了丰富的工具和功能。在 ROS1 环境中，掌握常用指令是高效开发的基础。本文将详细介绍 ROS1 环境下的各类常用指令。

一、ROS 核心启动指令

1. roscore

roscore 是 ROS 系统的核心，它负责启动 ROS 的核心服务，包括参数服务器、节点管理器等。在启动任何 ROS 节点之前，必须先启动 roscore。

roscore

当你执行该命令后，会看到一系列的启动信息，表明核心服务已成功启动。

二、节点相关指令

1. rosrun

rosrun 用于在指定的包中运行特定的节点。其基本语法如下：

rosrun [package_name] [node_name]

例如，要运行 turtlesim 包中的 turtlesim_node 节点，可以使用以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

2. rosnode

rosnode 是一个用于管理和查看节点信息的工具，常用的子命令有：
rosnode list：列出当前正在运行的所有节点。