C++primer 第四章笔记 初稿

4.1 基本问题

  1. 左值和右值

    • 自增自减运算符作用于左值对象,解引用和下标运算符得到左值;
    • decltype作用于左值得到引用类型,右值得到普通类型;
  2. 求值顺序

    • 优先级一般只规定了组合方式,并未规定求值顺序以及函数的调用顺序;
    • 只有 && || ?: 和, 规定了求值顺序。

4.2 算术运算符

  1. -号对布尔运算无效;
  2. 溢出运算;
  3. 取余运算可以为负,但不可以为浮点数;

  4. m/(n)=n/(m)=(m/n)
    m%(n)=m%n , (m)%n=(m%n)

4.3赋值运算符

如果想右结合连续赋值,就必须满足变量类型相同或可相互转化;

4.4 递增递减运算符

  1. 优先选择前置递增而不是后置递增;
  2. 后置递增运算符优先级高于解引用运算符;

4.5 位运算

  1. 位运算存在一定的升级扩容,但不会无限扩大;
  2. 有时将某个01集合用一个二进制值存储,并用位运算进行操作。

4.6 类型转换

  1. 隐式转换的整型提升

    • 一般都是向更宽更大的方向变化;
    • 较大的char被转换成可容纳的int,unsigned int等中最小的一类;
    • unsigned short与int按照具体所占空间决定;
  2. 显示转换

    • static_cast 静态转换

      • 当需要忽略精度时,使用显示静态转换,可以消除警告(相当于声明了就是要忽略精度);
      • 不可以对底层const转换;
      • 不可以实现非void类型指针之间的转换;
    • const_cast 常量转换
      只能改变底层const属性;

    • dynamic_cast 动态转换

      • 具有运行时类型检查的特性,只能被使用在将变量转化为类的指针/类的引用/void*时;
      • 进行父类子类之间的显示转换时更加安全;
    • reinterpret_cast 重解释转换

      • 可以实现指针的非void类型之间的转换;
      • 是一个非常危险的行为;
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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