继承与多态

父类中的private成员是可以继承的,因为你可以在子类中显示private成员所记录的值。但是private成员无法被子类成员直接存取,必须通过父类提供的方法来存取(如果父类愿意提供访问方法的话)。

多态:使用单一接口操作多种类型的对象。

重新定义行为
假设父类Role有两个子类SwodsMan和Magician,两个子类都有各自fight()函数:

public class SwordsMan extends Role{
    public void fight(){
        System.out.println("挥剑攻击");
    }
}

public class Magician extends Role{
    public void fight(){
        System.out.println("魔法攻击");
    }
}

因为两个子类的fight函数内容不完全相同,所以不能提升(Pull Up)为父类。所以当我们需要用同一种方法来访问两个子类的fight函数时,就需要用到重新定义行为的方法。

public class Role {
    public void fight(){

    }
}

即我们在Role类中定义fight方法,由于实际上角色如何攻击,只有子类才知道,所以这里的fight方法内容是空的,没有任何程序代码执行。SwordsMan和Magician继承Role之后,再对fight的行为进行重定义。
在继承父类后,定义与父类中相同的方法部署,但执行内容不同,这称为重新定义(Override)。因为对父类中已定义的方法执行不满意,所以在子类中重新定义执行。Magician继承Role之后,也重新定义了fight的行为。
由于Role现在定义了fight方法(虽然方法区块中没有程序代码运行),所以编译程序不会找不到Role的fight,因此我们可以通过如下方法去访问SwordsMan和Magician中的fight:

static void drowFight(Role role){
        System.out.println(role.getName());
        role.fight();
    }

在drawFight()方法中声明了Role类型的参数,那方法中调用的,到底是Role中定义的fight(),还是个别子类中定义的fight()呢?如果传入drawFight()的是SwordsMan,role参数参考的就是SwordsMan实例,操作的就是SwordsMan上的方法定义。

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为系统鲁棒性。
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