本文详细介绍了位置式PID和增量式PID的区别。位置式PID中，积分项可能导致饱和，需要积分限幅和输出限幅以避免长时间调整。而增量式PID通过对积分项做限幅来防止饱和。文章还提供了优质的PID控制相关资源链接，供读者深入学习。
1.位置式PID
e(i) 是累计误差。
PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积，一旦误差开始反向变化，系统需要一定时间从饱和区退出，所以在u(k)达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅.(转载)
重点：积分可能会很大，也就是饱和了，要从饱和退出需要一定时间，这个时候调整就需要很长时间。
一般位置式PID使用PD
2.增量式PID
增量式需要对KI*E(k) 做限幅度
下面式记录总结比较好的PID文章
https://blog.youkuaiyun.com/as480133937/article/details/89508034
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