视觉SLAM入门：摄像机解析
本文介绍了视觉SLAM的基础——摄像机，包括单目、双目和深度摄像机的工作原理和区别。单目摄像机依赖于视角变化或深度摄像机来获取深度信息，而双目和深度摄像机则利用视差计算距离。双目摄像机通过算法估算距离，而深度摄像机使用ToF技术直接获取距离，但存在噪声和测量范围限制的问题。
了解摄像机
从这篇文章开始，我将用20篇文章带你了解视觉SLAM。
我们先来了解一下摄像机。摄像头分为几种，分别是：
- 单目摄像机
- 双目摄像机
- 深度摄像机
通过一个表格来对比一下：
| 对比内容 | 单目摄像机 | 双目摄像机 | 深度摄像机 |
|---|---|---|---|
| 每秒的照片采集率 | 30次 | 30次 | 50次以上 |
| 是否支持彩色图像 | 是/否 | 是 | 是 |
| 其他特点 | 轻便，成本低 | 使用率低 | 能分辨出每个像素与摄像头的距离 |
单目摄像机
我们正式来认识下摄像机。摄像机是以二维的方式记录了三维的世界
所以，这个过程丢掉了深度，像单目摄像机也就尴尬了。如果想要分辨像素与摄像机的距离，要么移动摄像机才能估计它的运动，或者用深度摄像机来拍摄。
逐一认识一下：
【1】单目摄像机
单目摄像机指的是由一个摄像头组成的摄像机，由于摄像机只是三维空间在二维空间的一个投影，所以真的想恢复三维结构，，必须改变相机的视角（正如前面所说的，移动摄像机）。由此，我们也引申出一个单目的问题，若一个
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