【ROS 最简单教程 011/300】ROS 话题通信 -- 发布方实现简单示例

原创已于 2024-08-01 00:27:56 修改 · 423 阅读

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#机器人

于 2024-08-01 00:15:00 首次发布

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本篇是 python 版本，如需 C++ 版本 👉 C++ 版本指路

ROS 通信机制：ROS是进程（也称为 Nodes）的分布式框架。这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作，所以结点之间如何通信非常重要！

⭐ 基本通信机制一：话题通信(发布订阅模式) 【用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景】 👉话题通信理论图解必懂指路

ROS Master 负责保管 Talker 📢和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker📢 与 Listener 👂
帮助 Talker 📢与 Listener 👂 建立连接
连接建立后，Talker 📢 可以发布消息，发布的消息会被 Listener 👂订阅

实例化发布者对象：名称 = rospy.Publisher(参数1,参数2, 参数3) ;
pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10) 
名称：发布者对象名称，如 pub
参数1: 要发布到的话题，如 "chatter"
参数2: 发布的消息类型，如 String
参数3: 队列中最大保存的消息数，如 10
超出此阀值时，先进的先销毁 (时间早的先销毁)

⭐ 完整发布方代码，包含详细注释，来啦 ~

不清楚如何配置、执行代码的友友建议先看下 👉快速体验指路

#! /usr/bin/env python
"""
    消息发布方: 循环发布信息: Hello!
""" 
import rospy  # --------------------------------- step 1: 导包 
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("talker_p")  # -------------- step 2: 初始化 ROS 节点
    
    # ------------------------------------------- step 3: 实例化 发布者 对象
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10) 
	rate = rospy.Rate(1)  # 发布频率
	
	# ------------------------------------------- step 4: 组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    msg = String()  # 消息
    while not rospy.is_shutdown():  # 节点不死
		msg = "Hello!"  # 组织被发布的数据
		
        pub.publish(msg)  # 发布
        rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data) 

        rate.sleep()  # 自动休眠 休眠时间 = 1/发布频率

⭐ 验证发布是否正常

运行发布方节点后，可以用 rostopic 命令快速验证 or 运行订阅方来验证
1. 在新的终端利用 rostopic echo 话题名称 快速验证
```
$ rostopic echo /chatter 

# 执行后，可以看到以下输出

data: "Hello!"
---
data: "Hello!"
---
data: "Hello!"
```