criterr.c

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#include <conio.h>
#include <dos.h>

#define IGNORE  0
#define RETRY   1
#define ABORT   2

int buf[500];

/*
define the error messages for trapping disk problems
*/
static char *err_msg[] = {
    "write protect",
    "unknown unit",
    "drive not ready",
    "unknown command",
    "data error (CRC)",
    "bad request",
    "seek error",
    "unknown media type",
    "sector not found",
    "printer out of paper",
    "write fault",
    "read fault",
    "general failure",
    "reserved",
    "reserved",
    "invalid disk change"
};

error_win(char *msg)
{
   int retval;

   cputs(msg);

/*
prompt for user to press a key to abort, retry, ignore
*/
   while(1)
   {
       retval= getch();
       if (retval == 'a' || retval == 'A')
       {
           retval = ABORT;
           break;
       }
       if (retval == 'r' || retval == 'R')
       {
           retval = RETRY;
           break;
       }
       if (retval == 'i' || retval == 'I')
       {
           retval = IGNORE;
           break;
       }
   }

   return(retval);
}

/*
pragma warn -par reduces warnings which occur
due to the non use of the parameters errval,
bp and si to the handler.
*/
#pragma warn -par

int handler(int errval,int ax,int bp,int si)
{
   static char msg[80];
   unsigned di;
   int drive, errorno;

   di= _DI;             // if this is not a disk error then it was
                // another device having trouble
   if (ax < 0)
    {
      error_win("Device error");          // report the error
      hardretn(ABORT);         // and return to the program directly requesting abort
    }
   drive = ax & 0x00FF;         // otherwise it was a disk error
   errorno = di & 0x00FF;        // report which error it was
   sprintf(msg, "Error: %s on drive %c/r/nA)bort, R)etry, I)gnore: ",
           err_msg[errorno], 'A' + drive);
   hardresume(error_win(msg));      // return to the program via dos interrupt 0x23 with abort, retry,
                // or ignore as input by the user.
   return ABORT;
 }
#pragma warn +par

void main(void)
 {
// install the handler on the hardware problem interrupt
   harderr(handler);
   clrscr();
   printf("Make sure there is no disk in drive A:/n");
   printf("Press any key ..../n");
   getch();
   printf("Trying to access drive A:/n");
   printf("fopen returned %p/n",fopen("A:temp.dat", "w"));
 }

 

一种基于有效视角点方法的相机位姿估计MATLAB实现方案 该算法通过建立三维空间点与二维图像点之间的几何对应关系,实现相机外部参数的精确求解。其核心原理在于将三维控制点表示为四个虚拟基点的加权组合,从而将非线性优化问题转化为线性方程组的求解过程。 具体实现步骤包含以下关键环节:首先对输入的三维世界坐标点进行归一化预处理,以提升数值计算的稳定性。随后构建包含四个虚拟基点的参考坐标系,并通过奇异值分解确定各三维点在该基坐标系下的齐次坐标表示。接下来建立二维图像点与三维基坐标之间的投影方程,形成线性约束系统。通过求解该线性系统获得虚拟基点在相机坐标系下的初步坐标估计。 在获得基础解后,需执行高斯-牛顿迭代优化以进一步提高估计精度。该过程通过最小化重投影误差来优化相机旋转矩阵和平移向量。最终输出包含完整的相机外参矩阵,其中旋转部分采用正交化处理确保满足旋转矩阵的约束条件。 该实现方案特别注重数值稳定性处理,包括适当的坐标缩放、矩阵条件数检测以及迭代收敛判断机制。算法能够有效处理噪声干扰下的位姿估计问题,为计算机视觉中的三维重建、目标跟踪等应用提供可靠的技术基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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