树莓派5——网络配置和软件包升级(2)

在上一篇文章中,我介绍了树莓派5的首次配置。在进入学习树莓派的下一个阶段前,我们首先要进行一些必要的前置准备:代理配置和软件包升级。

由于一些众所周知的原因,许多服务都处于“环大陆状态”,因此解除这一限制是继续学习的重要前提。我们通过一款神奇软件来解除限制。

首先,使用以下命令设置局域网代理,这需要局域网内有一个已经成功建立代理的跳板机来完成此操作。请在跳板机上开启“允许局域网访问”

sudo raspi-config

图片

图片

图片

图片

设置完成后使用CtrlC退出,使用reboot命令重启树莓派。请尝试访问github.com来验证生效性。

接着,分别使用命令安装以下Deb包

https://github.com/v2rayA/v2raya-apt/tree/master/pool/main/x/xray
https://github.com/v2rayA/v2rayA/releases 

注意,此处需要下载最新版本的 Debian arm64规格的deb包

图片

下载后使用以下命令安装

sudo apt install /path/download/installer_debian_xxx_vxxx.deb ### 自行替换 deb 包所在的实际路径

注册服务及开机自启

sudo systemctl start v2raya.servicesudo systemctl enable v2raya.service

访问  http://localhost:2017 进入web配置界面,设置一个管理员账号和密码,导入代理,成功后返回第一步,设置系统代理,并返回第一步 respi-config 菜单改变系统代理为下方 “Address and port“ 中指定的本机地址。

图片

软件包升级

使用apt update命令获取软件包升级信息

图片

在 VNC 图形界面进行 Install updates

图片

此时需要管理员密码验证,此时耐心等待下载和安装即可

点击此链接进入作者博客

### 在树莓派5上安装配置ROS #### 安装前的准备 在开始之前,需确认所使用的树莓派型号以及其操作系统的版本。通常情况下,树莓派5会运行基于Debian的操作系统(如Raspbian或Ubuntu)。如果目标是在树莓派硬件本身上安装ROS,则可以选择以下两种方式之一:通过原生操作系统安装ROS或者利用Docker镜像简化环境设置。 #### 方法一:在树莓派5上的原生操作系统中安装ROS 此方法适用于希望直接在树莓派的操作系统中集成ROS的情况。以下是具体实现过程: 1. **更新系统包** 更新当前系统的软件源列表并升级已有的软件包。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` 2. **初始化 `rosdep` 工具** 使用 `rosdep` 来帮助管理依赖项。 ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 3. **安装 ROS 软件包** 对于特定版本的 ROS(例如 ROS Noetic),可以直接通过 APT 进行安装。 ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 如果需要其他版本的 ROS 或者 ROS 2,请根据官方文档调整命令[^1]。 4. **配置环境变量** 将 ROS 的路径添加到用户的 shell 配置文件中以便每次启动终端时自动加载。 ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 方法二:使用 Docker 镜像部署 ROS 当不想污染本地系统或者遇到兼容性问题时,推荐采用容器化解决方案——即借助 Docker 技术来隔离开发环境。 1. **安装 Docker Engine** 参考官方指南完成 Docker 的安装流程。 ```bash curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh sh get-docker.sh ``` 2. **拉取预构建好的 ROS Docker 镜像** 下载适合 ARM 架构的 ROS 映像。 ```bash docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full ``` 3. **运行交互式的 ROS 环境** 启动一个新的容器实例进入其中执行后续操作。 ```bash docker run --rm -it --network host \ -v $(pwd):/workspace \ osrf/ros:noetic-desktop-full bash ``` 以上步骤完成后便可以在树莓派设备上成功搭建起 ROS 开发平台了[^2]。 ```python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 上述 Python 示例展示了如何创建一个简单的发布节点程序用于测试目的。 ---
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值