T527 MIPI CSI 调试

原创 于 2025-11-15 15:47:04 发布 · 1.1k 阅读 · 28 ·
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#t527 #mipi csi #sensor

文章目录

1、环境介绍

硬件：t527板卡

软件：原厂t527-tina5.0-aiot-v1.4 sdk（buildroot，Linux 5.15）

2、T527 Video Input 资源

T527 Video input 主要由接口协议部分（MIPI，parser）、图像处理单元（ISP/VIPP）以及数据存储

部分（bk）组成。

MIPI 与 parser（csi）模块主要实现视频图像数据的接收和解析。

ISP 模块实现 sensor raw data 数据的处理，包括 lens 补偿、去坏点、gain、gamma、de‑mosaic、de‑noise、color matrix 等以及一些 3A 的统计。

VIPP（scaler）模块能对图像进行缩小或添加水印的处理。VIPP 支持 bayer raw data 经过 ISP 处理后再缩小，也支持对一般的 YUV 格式的 sensor 图像直接缩小。

bk 模块通过直接内存访问技术（DMA）将采集到的图像数据搬运到内存中。

2.1、ISP（Image Signal Processor）

  • 数量：1 个（支持 TDM，逻辑扩展为 4 路虚 ISP）
  • 最大输入分辨率：3264×4224（约14MP）
  • 最大处理性能：8MP@30fps，RAW12，2F-WDR
  • 工作模式：在线（Online）/ 离线（Offline）
  • 图像算法：
    • WDR 合成（2F-WDR）、DRC、Gamma、DPC 坏点校正
    • 2D/3D 降噪、锐化、去伪色、插值、色彩增强
    • 3A 自动控制：AE 自动曝光 / AWB 自动白平衡 / AF 自动对焦
    • 统计功能：直方图、抗闪烁检测

2.2、VIPP（Video Input Pre Processor）

  • 数量：4 路（VIPP0~3）
  • 功能：裁剪、缩放（1/1~1/16）、镜像/翻转
  • 输出格式：YUV422 / YUV420
  • 每路支持最多 16 条 ORL 叠加区域

2.3、视频输入接口

2.3.1、MIPI CSI-2

最大支持 4 个 PHY（PHY A/B/C/D），支持 4Lane+4Lane、4Lane+2Lane+2Lane、2Lane+2Lane+2Lane+2Lane。

2.3.2、并口 CSI（DVP）

1 路（与 parser3 复用），支持 8/10/12/16-bit，BT.656/601/1120。

3、原理图查看

如下为 T527板卡 的 MIPI-CSI 接口原理图，使用 4Lane+2Lane+2Lane 的配置，支持3个摄像头：

4、内核配置

− Device Drivers 
    > Multimedia support[*] 
        > Video4Linux options 
            > V4L2 sub‑device userspace API[*]
            
− Allwinner BSP 
    > Device Drivers 
        > VIN (camera) Drivers 
        > sunxi video input (camera csi/mipi isp vipp)driver[M]
        
− Allwinner BSP 
    > Device Drivers 
        > VIN (camera) Drivers 
            > v4l2 new driver for SUNXI[M]

5、设备树节点介绍

请直接参考官方手册《AW_AIOT_Linux_Camera_开发指南.pdf》，以下主要对链路部分上的关键节点做个总结：

/* ISP时分复用功能（TDM），若需使用ISP时分复用功能，则需开启TDM离线模式 */
tdm0:tdm@5908000 {
    work_mode = <0>;	/* 0:在线模式，1:离线模式, 根据使用需求进行配置 */
};

/* 由于只有一个ISP实体，isp00(isp0)为普通在线模式下的唯一实体ISP，
* isp01/02/03为ISP时分复用（离线模式下）的ISP虚体，
* 而isp10(isp4)和isp20(isp5)则为纯虚拟出来的ISP虚体，不具备ISP功能，通常用于不使用ISP功能时做路由，如YUV sensor。
*/
isp00:isp@5900000 {
    work_mode = <0>;
};

/* scaler00/10/20/30为真实scaler(vipp) ，其他均为虚拟出来的vipp，与所用isp相对应 */
scaler00:scaler@5910000 {
    work_mode = <0>;
};

/* sensor节点 */
sensor0:sensor@5812000 {
}

/* vinc节点说明：
* 1. vinc@X对应/dev/videoX节点
* 2. vinc00/10/20/30/40/50（video0/4/8/12/16/17）对应真实的bk0/1/2/3/4/5，故在线模式下最多可支持6路视频输出
* 3. vinc01/02/03/11/12/13/21/22/23/31/32/33只在ISP时分复用（离线模式）的场景下才会使用。
*/
vinc00:vinc@5830000 {
}

5.1、Pipeline 典型场景

下面例举两种典型的 Pipeline 场景，一种为常见的在线模式 pipeline，另一种为开启 ISP 时分复用功能（离线模式）下的 pipeline。

5.1.1、在线模式

上图为一种在线模式下单路输入，4路输出的典型 pipeline 场景，下面简单描述一下数据从 sensor 到各 video 节点的过程：

  • mipi sensor 数据首先经过 MIPI CSI 协议传输到 SOC 端的 mipi0 中，主要完成数据接收和 MIPI

协议解包等工作；

  • mipiX 一般与 parserX 相连，数据经 parser 后进一步传输给 ISP；
  • 然后经过 isp00（即 isp0，为真实存在的 ISP 实体）的处理后，分 4 路输入到 vipp00/10/20/30 中，必要时进行图像缩小；
  • vipp、dma、video 为强关联（绑定）, 数据经相应的 vipp 处理后，由 dma 将图像数据搬运到内存中；
  • 应用层通过 /dev/video 节点来读取图像数据，每个 video 节点的图像数据完全相同，应用层可用于显示、编码等。

5.1.2、离线模式

详细解释参考《AW_AIOT_Linux_Camera_开发指南.pdf》。

5.2、设备树节点配置小结

1、需要多个 sensor 同时出图就配置为离线模式。反之，配置为在线模式。

2、t527有1个isp实体、4个vipp实体、5个真实的bk后端处理资源(dma)。在线模式只能用这些真实存在的资源。

3、在线模式只可使用的节点有：

tdm0、isp00、

scaler00、scaler10、scaler20、scaler30、

vinc00、vinc10、vinc20、vinc30、vinc40、vinc50 。

# 举例
# 1个sensor对应一个video节点，scalerXX 和 vincXX 一一对应
sensor0 -> isp00 -> scaler00 -> vinc00(video0)
sensor1 -> isp00 -> scaler10 -> vinc10(video4)
sensor2 -> isp00 -> scaler20 -> vinc20(video8)
sensor3 -> isp00 -> scaler30 -> vinc30(video12)

# 1个sensor对应多个video节点，scalerXX 和 vincXX 一一对应
sensor0 -> isp00 -> scaler00 -> vinc00(video0)
                 -> scaler10 -> vinc10(video4)
                 -> scaler20 -> vinc20(video8)
                 -> scaler30 -> vinc30(video12)

vinc40、vinc50节点只支持在线模式，出的图为sensor原分辨率的图或者经过裁剪过的图，无法对图片进行缩放。

4、离线模式中，需要配置工作模式的节点有：

tdm0、isp00、scaler00、scaler10、scaler20、scaler30、vinc00、vinc10、vinc20、vinc30 。

对于isp00而言，isp00是实体，与isp01、isp02、isp03 时分复用。

对于scaler00而言，scaler00是实体，与scaler01、scaler02、scaler03 时分复用。

对于scaler10而言，scaler10是实体，与scaler11、scaler12、scaler13 时分复用。

对于scaler30而言，scaler30是实体，与scaler31、scaler32、scaler33 时分复用。

对于scaler40而言，scaler40是实体，与scaler41、scaler42、scaler43 时分复用。

对于vinc00而言，vinc00是实体，与vinc01、vinc02、vinc03 时分复用。

对于vinc10而言，vinc10是实体，与vinc11、vinc22、vinc33 时分复用。

对于vinc20而言，vinc20是实体，与vinc21、vinc22、vinc23 时分复用。

对于vinc30而言，vinc30是实体，与vinc31、vinc32、vinc33 时分复用。

# 举例
# 1个sensor对应一个video节点，scalerXX 和 vincXX 一一对应
sensor0 -> isp00 -> scaler00 -> vinc00(video0)
sensor1 -> isp01 -> scaler01 -> vinc01(video1)
sensor2 -> isp02 -> scaler02 -> vinc02(video2)
sensor3 -> isp03 -> scaler03 -> vinc03(video3)

# 1个sensor对应多个video节点，scalerXX 和 vincXX 一一对应
sensor0 -> isp00 -> scaler00 -> vinc00(video0)
                 -> scaler10 -> vinc10(video4)
                 -> scaler20 -> vinc20(video8)
                 -> scaler30 -> vinc30(video12)

sensor1 -> isp01 -> scaler01 -> vinc01(video1)
                 -> scaler11 -> vinc11(video5)
                 -> scaler21 -> vinc21(video9)
                 -> scaler31 -> vinc31(video13)

6、在线模式测试

6.1、设备树配置

以下将使用3个摄像头进行测试。portA接ov5648，portB和portC接ov8858。链路如下：

sensor0(ov5648) -> isp00 -> scaler00 -> vinc00(video0)
sensor1(ov8858) -> isp00 -> scaler10 -> vinc10(video4)
sensor2(ov8858) -> isp00 -> scaler20 -> vinc20(video8)

如下为t527源设备树，主要留意mipi节点的引脚配置，需要配置为4lane+2lane+2lane：

/* sun55iw3p1.dtsi */

vind0: vind@5800800 {
    
    ...
    
    mipi0: mipi@5810100 {
        compatible = "allwinner,sunxi-mipi";
        reg = <0x0 0x05810100 0x0 0x100>,
            <0x0 0x05811000 0x0 0x400>;
        interrupts = <GIC_SPI 137 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
        pinctrl-names = "mipi0-default","mipi0-sleep",
                "mipi1-4lane-default","mipi1-4lane-sleep";
        pinctrl-0 = <&mipia_pins_a>;
        pinctrl-1 = <&mipia_pins_b>;
        pinctrl-2 = <&mipib_4lane_pins_a>;
        pinctrl-3 = <&mipib_4lane_pins_b>;
        device_id = <0>;
        status = "okay";
    };
    mipi1: mipi@5810200 {
        compatible = "allwinner,sunxi-mipi";
        reg = <0x0 0x05810200 0x0 0x100>,
            <0x0 0x05811400 0x0 0x400>;
        pinctrl-names = "mipi1-default","mipi1-sleep";
        pinctrl-0 = <&mipib_pins_a>;
        pinctrl-1 = <&mipib_pins_b>;
        device_id = <1>;
        status = "okay";
    };
    mipi2: mipi@5810300 {
        compatible = "allwinner,sunxi-mipi";
        reg = <0x0 0x05810300 0x0 0x100>,
            <0x0 0x05811800 0x0 0x400>;
        pinctrl-names = "mipi2-default","mipi2-sleep";
        pinctrl-0 = <&mipic_pins_a>;
        pinctrl-1 = <&mipic_pins_b>;
        device_id = <2>;
        status = "okay";
    };
    mipi3: mipi@5810400 {
        compatible = "allwinner,sunxi-mipi";
        reg = <0x0 0x05810400 0x0 0x100>,
            <0x0 0x05811C00 0x0 0x400>;
        pinctrl-names = "mipi3-default","mipi3-sleep";
        pinctrl-0 = <&mipid_pins_a>;
        pinctrl-1 = <&mipid_pins_b>;
        device_id = <3>;
        status = "okay";
    };

    ...
        
}

如下为板级设备树 board.dts（只展示vind节点）：

/* board.dts */

&vind0 {
	csi_top = <360000000>;
	csi_isp = <300000000>;
	vind_mclkpin-supply = <&reg_dcdc4>; /* vcc-pe */	// 根据原理图实际情况填写
	vind_mclkpin_vol = <3300000>;						// 根据原理图实际情况填写
	vind_mcsipin-supply = <&reg_dcdc4>; /* vcc-pk */	// 根据原理图实际情况填写
	vind_mcsipin_vol = <3300000>;						// 根据原理图实际情况填写
	vind_mipipin-supply = <&reg_bldo3>; /* vcc-mcsi */	// 根据原理图实际情况填写
	vind_mipipin_vol = <1800000>;						// 根据原理图实际情况填写
	status = "okay";

	tdm0:tdm@5908000 {
		work_mode = <0>;		// 工作模式，0=在线模式，1=离线模式
	};

	isp00:isp@5900000 {
		work_mode = <0>;		// 工作模式，0=在线模式，1=离线模式
	};

	isp01:isp@58ffffc {
		status = "disabled";
	};

	isp02:isp@58ffff8 {
		status = "disabled";
	};

	isp03:isp@58ffff4 {
		status = "disabled";
	};

	isp10:isp@4 {
		status = "disabled";
	};

	isp20:isp@5 {
		status = "disabled";
	};

	scaler00:scaler@5910000 {
		work_mode = <0>;		// 工作模式，0=在线模式，1=离线模式
	};

	scaler01:scaler@590fffc {
		status = "disabled";
	};

	scaler02:scaler@590fff8 {
		status = "disabled";
	};

	scaler03:scaler@590fff4 {
		status = "disabled";
	};

	scaler10:scaler@5910400 {
		work_mode = <0>;		// 工作模式，0=在线模式，1=离线模式
	};

	scaler11:scaler@59103fc {
		status = "disabled";
	};

	scaler12:scaler@59103f8 {
		status = "disabled";
	};

	scaler13:scaler@59103f4 {
		status = "disabled";
	};

	scaler20:scaler@5910800 {
		work_mode = <0>;		// 工作模式，0=在线模式，1=离线模式
	};

	scaler21:scaler@59107fc {
		status = "disabled";
	};

	scaler22:scaler@59107f8 {
		status = "disabled";
	};

	scaler23:scaler@59107f4 {
		status = "disabled";
	};

	scaler30:scaler@5910c00 {
		work_mode = <0>;		// 工作模式，0=在线模式，1=离线模式
	};

	scaler31:scaler@5910bfc {
		status = "disabled";
	};

	scaler32:scaler@5910bf8 {
		status = "disabled";
	};

	scaler33:scaler@5910bf4 {
		status = "disabled";
	};

	sensor0:sensor@5812000 {
		device_type = "sensor0";
 		sensor0_mname = "ov5648_mipi";
		sensor0_twi_addr = <0x6c>; 		// sensor设备id
		sensor0_twi_cci_id = <3>;		// sensor的twi地址
		sensor0_pos = "rear";			// sensor的位置，前置还是后置，主要用在平板上，其他场景一般无需配置该项
		sensor0_isp_used = <1>;			// 该sensor是否需要使用ISP
		sensor0_fmt = <1>;				// sensor输出图像格式类型：0‑yuv，1‑bayer raw rgb
		sensor0_stby_mode = <0>;		// 0‑系统standby时sensor模组不掉电，1‑系统standby时sensor模组掉电
		sensor0_vflip = <0>;			// sensor画面垂直翻转使能开关
		sensor0_hflip = <0>;			// sensor画面水平翻转使能开关
		sensor0_reset = <&pio PE 6 GPIO_ACTIVE_HIGH>;	// 模组RESET复位GPIO配置，根据实际情况进行配置
		sensor0_pwdn = <&pio PM 0 GPIO_ACTIVE_HIGH>;	// 模组PWDN GPIO配置，根据实际情况进行配置
		device_id = <0>;
		status = "okay";
	};

	sensor1:sensor@5812010 {
		device_type = "sensor1";
		sensor1_mname = "ov8858_mipi_2lane";
		sensor1_twi_addr = <0x6c>; 
		sensor1_twi_cci_id = <1>;
		sensor1_pos = "front";
		sensor1_isp_used = <1>;
		sensor1_fmt = <1>;
		sensor1_stby_mode = <0>;
		sensor1_vflip = <0>;
		sensor1_hflip = <0>;
		sensor1_reset = <&pio PE 9 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		sensor1_pwdn = <&pio PE 10 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		device_id = <1>;
		status = "okay";
	};

	sensor2: sensor@5812020 {
		device_type = "sensor2";
		sensor2_mname = "ov8858_mipi_2lane_2";
		sensor2_twi_addr = <0x6c>; 
		sensor2_twi_cci_id = <0>;
		sensor2_pos = "rear";
		sensor2_isp_used = <1>;
		sensor2_fmt = <1>;
		sensor2_stby_mode = <0>;
		sensor2_vflip = <0>;
		sensor2_hflip = <0>;
		sensor2_reset = <&pio PG 14 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		sensor2_pwdn = <&pio PG 13 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		device_id = <2>;
		status= "okay";
	};

// camera1 : &sensor0 -> &mipi0 -> &csi0(parser0) -> &isp00 -> &scaler00(vipp00) -> (dma00) -> &vinc00(video0)
	vinc00:vinc@5830000 {
		vinc0_csi_sel = <0>;			// parser通道sel（填写对应节点的device_id）
		vinc0_mipi_sel = <0>;			// mipi通道sel
		vinc0_isp_sel = <0>;			// isp通道sel，在线模式只能配为0，离线模式可配置为0~3
		vinc0_isp_tx_ch = <0>;			// 配为0即可
		vinc0_tdm_rx_sel = <0>;			// 离线模式需配置为0~3，需要与isp_sel属性相同；在线模式可不配置
		vinc0_rear_sensor_sel = <0>;	// 后摄使用的sensor_sel
		vinc0_front_sensor_sel = <0>;	// 前摄使用的senosr_sel
		vinc0_sensor_list = <0>;		// 是否使用sensor_list功能，0:not_use 1:use
		device_id = <0>;				// video节点sel，不可修改
		work_mode = <0x0>;				// 工作模式，0=在线模式，1=离线模式
		status = "okay";
	};

	vinc01:vinc@582fffc {
		vinc1_csi_sel = <1>;
		vinc1_mipi_sel = <2>;
		vinc1_isp_sel = <1>;
		vinc1_isp_tx_ch = <0>;
		vinc1_tdm_rx_sel = <1>;
		vinc1_rear_sensor_sel = <1>;
		vinc1_front_sensor_sel = <1>;
		vinc1_sensor_list = <0>;
		device_id = <1>;
		status = "disabled";
	};

	vinc02:vinc@582fff8 {
		vinc2_csi_sel = <2>;
		vinc2_mipi_sel = <0xff>;
		vinc2_isp_sel = <2>;
		vinc2_isp_tx_ch = <2>;
		vinc2_tdm_rx_sel = <2>;
		vinc2_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc2_front_sensor_sel = <0>;
		vinc2_sensor_list = <0>;
		device_id = <2>;
		status = "disabled";
	};

	vinc03:vinc@582fff4 {
		vinc3_csi_sel = <0>;
		vinc3_mipi_sel = <0xff>;
		vinc3_isp_sel = <0>;
		vinc3_isp_tx_ch = <0>;
		vinc3_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc3_rear_sensor_sel = <1>;
		vinc3_front_sensor_sel = <1>;
		vinc3_sensor_list = <0>;
		device_id = <3>;
		status = "disabled";
	};

// camera2 : &sensor1 -> &mipi2 -> &csi2(parser2) -> &isp00 -> &scaler10(vipp10) -> (dma10) -> &vinc10(video4)
	vinc10:vinc@5831000 {
		vinc4_csi_sel = <2>;
		vinc4_mipi_sel = <2>;
		vinc4_isp_sel = <0>;
		vinc4_isp_tx_ch = <0>;
		vinc4_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc4_rear_sensor_sel = <1>;
		vinc4_front_sensor_sel = <1>;
		vinc4_sensor_list = <0>;
		device_id = <4>;
		work_mode = <0x0>;
		status = "okay";
	};

	vinc11:vinc@5830ffc {
		vinc5_csi_sel = <2>;
		vinc5_mipi_sel = <0xff>;
		vinc5_isp_sel = <1>;
		vinc5_isp_tx_ch = <1>;
		vinc5_tdm_rx_sel = <1>;
		vinc5_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc5_front_sensor_sel = <0>;
		vinc5_sensor_list = <0>;
		device_id = <5>;
		status = "disabled";
	};

	vinc12:vinc@5830ff8 {
		vinc6_csi_sel = <2>;
		vinc6_mipi_sel = <0xff>;
		vinc6_isp_sel = <0>;
		vinc6_isp_tx_ch = <0>;
		vinc6_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc6_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc6_front_sensor_sel = <0>;
		vinc6_sensor_list = <0>;
		device_id = <6>;
		status = "disabled";
	};

	vinc13:vinc@5830ff4 {
		vinc7_csi_sel = <2>;
		vinc7_mipi_sel = <0xff>;
		vinc7_isp_sel = <0>;
		vinc7_isp_tx_ch = <0>;
		vinc7_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc7_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc7_front_sensor_sel = <0>;
		vinc7_sensor_list = <0>;
		device_id = <7>;
		status = "disabled";
	};

// camera3 : &sensor2 -> &mipi3 -> &csi3(parser3) -> &isp00 -> &scaler20(vipp20) -> (dma20) -> &vinc20(video8)
	vinc20:vinc@5832000 {
		vinc8_csi_sel = <3>;
		vinc8_mipi_sel = <3>;
		vinc8_isp_sel = <0>;
		vinc8_isp_tx_ch = <0>;
		vinc8_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc8_rear_sensor_sel = <2>;
		vinc8_front_sensor_sel = <2>;
		vinc8_sensor_list = <0>;
		device_id = <8>;
		work_mode = <0x0>;
		status = "okay";
	};

	vinc21:vinc@5831ffc {
		vinc9_csi_sel = <2>;
		vinc9_mipi_sel = <0xff>;
		vinc9_isp_sel = <0>;
		vinc9_isp_tx_ch = <0>;
		vinc9_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc9_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc9_front_sensor_sel = <0>;
		vinc9_sensor_list = <0>;
		device_id = <9>;
		status = "disabled";
	};

	vinc22:vinc@5831ff8 {
		vinc10_csi_sel = <2>;
		vinc10_mipi_sel = <0xff>;
		vinc10_isp_sel = <0>;
		vinc10_isp_tx_ch = <0>;
		vinc10_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc10_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc10_front_sensor_sel = <0>;
		vinc10_sensor_list = <0>;
		device_id = <10>;
		status = "disabled";
	};

	vinc23:vinc@5831ff4 {
		vinc11_csi_sel = <2>;
		vinc11_mipi_sel = <0xff>;
		vinc11_isp_sel = <0>;
		vinc11_isp_tx_ch = <0>;
		vinc11_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc11_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc11_front_sensor_sel = <0>;
		vinc11_sensor_list = <0>;
		device_id = <11>;
		status = "disabled";
	};

	vinc30:vinc@5833000 {
		vinc12_csi_sel = <3>;
		vinc12_mipi_sel = <3>;
		vinc12_isp_sel = <0>;
		vinc12_isp_tx_ch = <0>;
		vinc12_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc12_rear_sensor_sel = <3>;
		vinc12_front_sensor_sel = <3>;
		vinc12_sensor_list = <0>;
		device_id = <12>;
		work_mode = <0x0>;
		status = "disabled";
	};

	vinc31:vinc@5832ffc {
		vinc13_csi_sel = <2>;
		vinc13_mipi_sel = <0xff>;
		vinc13_isp_sel = <0>;
		vinc13_isp_tx_ch = <0>;
		vinc13_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc13_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc13_front_sensor_sel = <0>;
		vinc13_sensor_list = <0>;
		device_id = <13>;
		status = "disabled";
	};

	vinc32:vinc@5832ff8 {
		vinc14_csi_sel = <2>;
		vinc14_mipi_sel = <0xff>;
		vinc14_isp_sel = <0>;
		vinc14_isp_tx_ch = <0>;
		vinc14_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc14_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc14_front_sensor_sel = <0>;
		vinc14_sensor_list = <0>;
		device_id = <14>;
		status = "disabled";
	};

	vinc33:vinc@5832ff4 {
		vinc15_csi_sel = <2>;
		vinc15_mipi_sel = <0xff>;
		vinc15_isp_sel = <0>;
		vinc15_isp_tx_ch = <0>;
		vinc15_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc15_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc15_front_sensor_sel = <0>;
		vinc15_sensor_list = <0>;
		device_id = <15>;
		status = "disabled";
	};

	vinc40:vinc@5834000 {
		vinc16_csi_sel = <2>;
		vinc16_mipi_sel = <0xff>;
		vinc16_isp_sel = <0>;
		vinc16_isp_tx_ch = <0>;
		vinc16_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc16_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc16_front_sensor_sel = <0>;
		vinc16_sensor_list = <0>;
		device_id = <16>;
		status = "disabled";
	};

	vinc50:vinc@5835000 {
		vinc17_csi_sel = <2>;
		vinc17_mipi_sel = <0xff>;
		vinc17_isp_sel = <0>;
		vinc17_isp_tx_ch = <0>;
		vinc17_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc17_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc17_front_sensor_sel = <0>;
		vinc17_sensor_list = <0>;
		device_id = <17>;
		status = "disabled";
	};
};

6.2、抓图测试

安装vin驱动：

insmod /lib/modules/5.15.147/videobuf2-dma-contig.ko
insmod /lib/modules/5.15.147/vin_io.ko
insmod /lib/modules/5.15.147/vin_v4l2.ko

安装vin驱动过程中，sensor 驱动会自动加载：

lsmod

查看 video 节点：

cam1(ov5648)抓图测试：

# csi_test_usrptr [video_X] [sub_dev] [宽] [高] [保存位置] [颜色格式] [抓取帧数] [帧率]
# [videoX] [sub_dev]：X与/dev/videoX对应，sub_dev一般为0
# [宽] [高]：图片输出大小，如果不和摄像头分辨率一致，则会缩放输出。
# [颜色格式]：如下，如果没有输出可以换一种颜色格式再试
# 0 raw8
# 1 yuv420m
# 2 yuv420
# 3 nv12m
# 4 nv21
# 5 RAW10
# 6 RAW12
# 7 LBC2.5X
# [抓取帧数]：小于20保存为单帧图片，大于等于20保存为一个视频文件
# [帧率]：抓图的帧率
csi_test_usrptr 0 0 800 720 / 2 20 15

cam2(ov8858)和cam3(ov8858)抓图也是一样的：

# cam2
csi_test_usrptr 4 0 800 720 / 2 20 15
# cam3
csi_test_usrptr 8 0 800 720 / 2 20 15

其它核心调试接口：

cat /sys/kernel/debug/mpp/vi
cat /sys/kernel/debug/mpp/mipi

6.3、其它问题记录

略。

7、离线模式测试

7.1、设备树配置

以下将使用3个摄像头进行测试。portA接ov5648，portB和portC接ov8858。链路如下：

sensor0 -> isp00 -> scaler00 -> vinc00(video0)
sensor1 -> isp01 -> scaler01 -> vinc01(video1)
sensor2 -> isp02 -> scaler02 -> vinc02(video2)

如下为板级设备树 board.dts（只展示vind节点）：

/* board.dts */

&vind0 {
	csi_top = <360000000>;
	csi_isp = <300000000>;
	vind_mclkpin-supply = <&reg_dcdc4>; /* vcc-pe */
	vind_mclkpin_vol = <3300000>;
	vind_mcsipin-supply = <&reg_dcdc4>; /* vcc-pk */
	vind_mcsipin_vol = <3300000>;
	vind_mipipin-supply = <&reg_bldo3>; /* vcc-mcsi */
	vind_mipipin_vol = <1800000>;
	status = "okay";

	tdm0:tdm@5908000 {
		work_mode = <1>;
	};

	isp00:isp@5900000 {
		work_mode = <1>;
	};

	isp01:isp@58ffffc {
		status = "okay";
	};

	isp02:isp@58ffff8 {
		status = "okay";
	};

	isp03:isp@58ffff4 {
		status = "disabled";
	};

	isp10:isp@4 {
		status = "disabled";
	};

	isp20:isp@5 {
		status = "disabled";
	};

	scaler00:scaler@5910000 {
		work_mode = <1>;
	};

	scaler01:scaler@590fffc {
		status = "okay";
	};

	scaler02:scaler@590fff8 {
		status = "okay";
	};

	scaler03:scaler@590fff4 {
		status = "disabled";
	};

	scaler10:scaler@5910400 {
		work_mode = <0>;
		status = "disabled";
	};

	scaler11:scaler@59103fc {
		status = "disabled";
	};

	scaler12:scaler@59103f8 {
		status = "disabled";
	};

	scaler13:scaler@59103f4 {
		status = "disabled";
	};

	scaler20:scaler@5910800 {
		work_mode = <0>;
		status = "disabled";
	};

	scaler21:scaler@59107fc {
		status = "disabled";
	};

	scaler22:scaler@59107f8 {
		status = "disabled";
	};

	scaler23:scaler@59107f4 {
		status = "disabled";
	};

	scaler30:scaler@5910c00 {
		work_mode = <0>;
		status = "disabled";
	};

	scaler31:scaler@5910bfc {
		status = "disabled";
	};

	scaler32:scaler@5910bf8 {
		status = "disabled";
	};

	scaler33:scaler@5910bf4 {
		status = "disabled";
	};

	sensor0:sensor@5812000 {
		device_type = "sensor0";
 		sensor0_mname = "ov5648_mipi";
		sensor0_twi_addr = <0x6c>; 
		sensor0_twi_cci_id = <3>;
		sensor0_pos = "rear";
		sensor0_isp_used = <1>;
		sensor0_fmt = <1>;
		sensor0_stby_mode = <0>;
		sensor0_vflip = <0>;
		sensor0_hflip = <0>;
		sensor0_reset = <&pio PE 6 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		sensor0_pwdn = <&pio PM 0 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		device_id = <0>;
		status = "okay";
	};

	sensor1:sensor@5812010 {
		device_type = "sensor1";
		sensor1_mname = "ov8858_mipi_2lane";
		sensor1_twi_addr = <0x6c>; 
		sensor1_twi_cci_id = <1>;
		sensor1_pos = "front";
		sensor1_isp_used = <1>;
		sensor1_fmt = <1>;
		sensor1_stby_mode = <0>;
		sensor1_vflip = <0>;
		sensor1_hflip = <0>;
		sensor1_reset = <&pio PE 9 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		sensor1_pwdn = <&pio PE 10 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		device_id = <1>;
		status = "okay";
	};

	sensor2: sensor@5812020 {
		device_type = "sensor2";
		sensor2_mname = "ov8858_mipi_2lane_2";
		sensor2_twi_addr = <0x6c>; 
		sensor2_twi_cci_id = <0>;
		sensor2_pos = "rear";
		sensor2_isp_used = <1>;
		sensor2_fmt = <1>;
		sensor2_stby_mode = <0>;
		sensor2_vflip = <0>;
		sensor2_hflip = <0>;
		sensor2_reset = <&pio PG 14 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		sensor2_pwdn = <&pio PG 13 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		device_id = <2>;
		status= "okay";
	};

/*
[Online mode]
camera1: &sensor0 -> &mipi0 -> &csi0(parser0) -> &isp00 -> &scaler00(vipp00) -> (dma00) -> &vinc00(video0)
camera3: &sensor1 -> &mipi2 -> &csi2(parser2) -> &isp00 -> &scaler10(vipp10) -> (dma10) -> &vinc10(video4)
camera4: &sensor2 -> &mipi3 -> &csi3(parser3) -> &isp00 -> &scaler20(vipp20) -> (dma20) -> &vinc20(video8)

[Offline mode]
camera1: &sensor0 -> &mipi0 -> &csi0(parser0) -> &isp00 -> &scaler00(vipp00) -> (dma00) -> &vinc00(video0)
camera3: &sensor1 -> &mipi2 -> &csi2(parser2) -> &isp01 -> &scaler01(vipp01) -> (dma01) -> &vinc01(video1)
camera4: &sensor1 -> &mipi3 -> &csi3(parser3) -> &isp02 -> &scaler02(vipp02) -> (dma02) -> &vinc02(video3)
*/
	vinc00:vinc@5830000 {
		vinc0_csi_sel = <0>;
		vinc0_mipi_sel = <0>;
		vinc0_isp_sel = <0>;
		vinc0_isp_tx_ch = <0>;
		vinc0_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc0_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc0_front_sensor_sel = <0>;
		vinc0_sensor_list = <0>;
		device_id = <0>;
		work_mode = <0x1>;
		status = "okay";
	};

	vinc01:vinc@582fffc {
		vinc1_csi_sel = <2>;
		vinc1_mipi_sel = <2>;
		vinc1_isp_sel = <1>;
		vinc1_isp_tx_ch = <0>;
		vinc1_tdm_rx_sel = <1>;
		vinc1_rear_sensor_sel = <1>;
		vinc1_front_sensor_sel = <1>;
		vinc1_sensor_list = <0>;
		device_id = <1>;
		status = "okay";
	};

	vinc02:vinc@582fff8 {
		vinc2_csi_sel = <3>;
		vinc2_mipi_sel = <3>;
		vinc2_isp_sel = <2>;
		vinc2_isp_tx_ch = <0>;
		vinc2_tdm_rx_sel = <2>;
		vinc2_rear_sensor_sel = <2>;
		vinc2_front_sensor_sel = <2>;
		vinc2_sensor_list = <0>;
		device_id = <2>;
		status = "okay";
	};

	vinc03:vinc@582fff4 {
		vinc3_csi_sel = <0>;
		vinc3_mipi_sel = <0xff>;
		vinc3_isp_sel = <0>;
		vinc3_isp_tx_ch = <0>;
		vinc3_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc3_rear_sensor_sel = <1>;
		vinc3_front_sensor_sel = <1>;
		vinc3_sensor_list = <0>;
		device_id = <3>;
		status = "disabled";
	};

	vinc10:vinc@5831000 {
		vinc4_csi_sel = <2>;
		vinc4_mipi_sel = <2>;
		vinc4_isp_sel = <0>;
		vinc4_isp_tx_ch = <0>;
		vinc4_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc4_rear_sensor_sel = <1>;
		vinc4_front_sensor_sel = <1>;
		vinc4_sensor_list = <0>;
		device_id = <4>;
		work_mode = <0x0>;
		status = "disabled";
	};

	vinc11:vinc@5830ffc {
		vinc5_csi_sel = <2>;
		vinc5_mipi_sel = <0xff>;
		vinc5_isp_sel = <1>;
		vinc5_isp_tx_ch = <1>;
		vinc5_tdm_rx_sel = <1>;
		vinc5_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc5_front_sensor_sel = <0>;
		vinc5_sensor_list = <0>;
		device_id = <5>;
		status = "disabled";
	};

	vinc12:vinc@5830ff8 {
		vinc6_csi_sel = <2>;
		vinc6_mipi_sel = <0xff>;
		vinc6_isp_sel = <0>;
		vinc6_isp_tx_ch = <0>;
		vinc6_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc6_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc6_front_sensor_sel = <0>;
		vinc6_sensor_list = <0>;
		device_id = <6>;
		status = "disabled";
	};

	vinc13:vinc@5830ff4 {
		vinc7_csi_sel = <2>;
		vinc7_mipi_sel = <0xff>;
		vinc7_isp_sel = <0>;
		vinc7_isp_tx_ch = <0>;
		vinc7_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc7_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc7_front_sensor_sel = <0>;
		vinc7_sensor_list = <0>;
		device_id = <7>;
		status = "disabled";
	};

	vinc20:vinc@5832000 {
		vinc8_csi_sel = <3>;
		vinc8_mipi_sel = <3>;
		vinc8_isp_sel = <0>;
		vinc8_isp_tx_ch = <0>;
		vinc8_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc8_rear_sensor_sel = <2>;
		vinc8_front_sensor_sel = <2>;
		vinc8_sensor_list = <0>;
		device_id = <8>;
		work_mode = <0x0>;
		status = "disabled";
	};

	vinc21:vinc@5831ffc {
		vinc9_csi_sel = <2>;
		vinc9_mipi_sel = <0xff>;
		vinc9_isp_sel = <0>;
		vinc9_isp_tx_ch = <0>;
		vinc9_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc9_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc9_front_sensor_sel = <0>;
		vinc9_sensor_list = <0>;
		device_id = <9>;
		status = "disabled";
	};

	vinc22:vinc@5831ff8 {
		vinc10_csi_sel = <2>;
		vinc10_mipi_sel = <0xff>;
		vinc10_isp_sel = <0>;
		vinc10_isp_tx_ch = <0>;
		vinc10_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc10_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc10_front_sensor_sel = <0>;
		vinc10_sensor_list = <0>;
		device_id = <10>;
		status = "disabled";
	};

	vinc23:vinc@5831ff4 {
		vinc11_csi_sel = <2>;
		vinc11_mipi_sel = <0xff>;
		vinc11_isp_sel = <0>;
		vinc11_isp_tx_ch = <0>;
		vinc11_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc11_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc11_front_sensor_sel = <0>;
		vinc11_sensor_list = <0>;
		device_id = <11>;
		status = "disabled";
	};

	vinc30:vinc@5833000 {
		vinc12_csi_sel = <3>;
		vinc12_mipi_sel = <3>;
		vinc12_isp_sel = <0>;
		vinc12_isp_tx_ch = <0>;
		vinc12_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc12_rear_sensor_sel = <3>;
		vinc12_front_sensor_sel = <3>;
		vinc12_sensor_list = <0>;
		device_id = <12>;
		work_mode = <0x0>;
		status = "disabled";
	};

	vinc31:vinc@5832ffc {
		vinc13_csi_sel = <2>;
		vinc13_mipi_sel = <0xff>;
		vinc13_isp_sel = <0>;
		vinc13_isp_tx_ch = <0>;
		vinc13_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc13_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc13_front_sensor_sel = <0>;
		vinc13_sensor_list = <0>;
		device_id = <13>;
		status = "disabled";
	};

	vinc32:vinc@5832ff8 {
		vinc14_csi_sel = <2>;
		vinc14_mipi_sel = <0xff>;
		vinc14_isp_sel = <0>;
		vinc14_isp_tx_ch = <0>;
		vinc14_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc14_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc14_front_sensor_sel = <0>;
		vinc14_sensor_list = <0>;
		device_id = <14>;
		status = "disabled";
	};

	vinc33:vinc@5832ff4 {
		vinc15_csi_sel = <2>;
		vinc15_mipi_sel = <0xff>;
		vinc15_isp_sel = <0>;
		vinc15_isp_tx_ch = <0>;
		vinc15_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc15_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc15_front_sensor_sel = <0>;
		vinc15_sensor_list = <0>;
		device_id = <15>;
		status = "disabled";
	};

	vinc40:vinc@5834000 {
		vinc16_csi_sel = <2>;
		vinc16_mipi_sel = <0xff>;
		vinc16_isp_sel = <0>;
		vinc16_isp_tx_ch = <0>;
		vinc16_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc16_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc16_front_sensor_sel = <0>;
		vinc16_sensor_list = <0>;
		device_id = <16>;
		status = "disabled";
	};

	vinc50:vinc@5835000 {
		vinc17_csi_sel = <2>;
		vinc17_mipi_sel = <0xff>;
		vinc17_isp_sel = <0>;
		vinc17_isp_tx_ch = <0>;
		vinc17_tdm_rx_sel = <0>;
		vinc17_rear_sensor_sel = <0>;
		vinc17_front_sensor_sel = <0>;
		vinc17_sensor_list = <0>;
		device_id = <17>;
		status = "disabled";
	};
};

7.2、抓图测试

# cam1
csi_test_usrptr 0 0 800 720 / 2 20 15
# cam2
csi_test_usrptr 1 0 800 720 / 2 20 15
# cam3
csi_test_usrptr 2 0 800 720 / 2 20 15

暂未调试成功，待补充。

7.3、其它问题记录

略。

8、参考文章

全志一号通：

【FAQ1603】 TWI 没有ack应答报错

【FAQ1795】 V85X-Camera出图异常-SOC寄存器自检

【FAQ3462】 527/523 settle time调整方法

【FAQ3033】 T527 FPGA 输入调试

【FAQ1429】 A523 dts中vind节点配置

【FAQ1817】 机器正常老化运行中不出图问题的分析思路

【FAQ3479】 CSI模块输出MCLK频偏导致sensor出图异常

【FAQ1988】 V85x sensor点亮报fifo overflow

【FAQ3501】 t527 Tina sdk 应用拷贝CSI摄像头数据耗时长

9、总结

本文主要记录t527下关于mipi csi的链路调试。目前还存在一个问题就是，再抓图过程中，画面会出现横线的情况。暂未解决。
嵌入式Linux学习交流群：424571391

T527 基于DRM框架的显示通路理清
CATTLE_L的博客
09-19 938
T527 基于DRM框架的显示通路理清
T527 MIPI 屏调试
CATTLE_L的博客
11-03 786
T527 MIPI 屏调试
RK3588/RK3576/RK3562、T113/T527 MIPI CSI调试思路
鹅的余额
06-22 1618
请确认 I2C 通讯没有错，Sensor 的寄存器初始化列表有全部写到 Sensor 中，在 Sensor 驱动中，最后使能 MIPI 输出的是 s_stream() ，请确认在这个函数前，特别是s_power() ，不要让 MIPI 信号输出。根据TRM手册，查看dphy的stopstate 来判断是否有收到数，例如查看RK3588 CSI0：io -4 -l 0x100 0xfdd30000需要连续读取10次上述寄存器，正常有识别到 MIPI 信号的话，对应的stopstate会在0/1之间变化。
mipi csi&isp简介
qq_43484446的博客
08-30 2282
csi协议介绍、isp简介
MIPI CSI调试之 raw 数据格式
bingdund的博客
09-14 5492
mipi csi规范中为了在mipi 传输中节约带宽采用所谓紧密存储格式，这样的格式虽然在传输中节约了带宽，可是这样的格式若想在调试中显示却未必是好的选择，之所以说未必是因为笔者的工具里是不能直接显示这样的格式，但有没有其它什么工具可以直接显示，笔者不是很清楚，不能显示也无妨，这样的转换并不复杂。如需显示需要对mipi raw 进行打包， 把mipi raw的字节打包重组成像素。也许有人会问mipi csi 的数据为何不直接给isp处理而要经过DDR中转，这个就是如今常说的o。
MIPI CSI接口调试方法：时序调试
bingdund的博客
09-15 5869
关于的mipi 的规范，协议及物理接口定义，网上文章确实比较多，想必也是每个想要了解mipi的人首先会阅读的，本人也是其中之一，所以这篇短文主要是想记录自己在调试mipi这个接口时遇到的一些问题；
基于RK3576开发板的MIPI-CSI摄像头使用
EASY_EAI的博客
05-06 2904
MIPI (Mobile Industry Processor Interface)：ARM, Nokia, ST ,TI等公司在2003年成立的一个联盟所定的接口。目的是把手机等移动设备内部的接口如：摄像头、显示屏接口、射频/基带接口等标准化，从而减少手机等移动设备设计的复杂程度和增加设计灵活性。工作组(Work Group)：MIPI联盟下有许多的工作组，不同的工作组负责定义对应设备的标准。其中包括有：Camera工作组、Display工作组、高速多端链接工作组等十几个工作组。
通用的MIPI CSI错误码
u010632343的博客
08-20 576
MIPI CSI-2（Camera Serial Interface v2）的通用错误码由MIPI联盟规范定义，主要覆盖和三个层级，用于标准化错误检测与上报。
mipi csi 信号解析
linken_yue的博客
10-25 4604
mipi
mipi csi-2相关笔记，看完mipi csi就懂了
11-27
在调试DSI或CSI时，确保Host端的T_HS-SETTLE大于Slave端的T_HS-SETTLE至关重要，以确保数据传输的正确性。 #### 七、数据包类型 D-PHY传输的数据包分为两类：短包（4 bytes）和长包（6~65541 bytes）。 - **短包*...
MIPI CSI2学习（一）：说一说MIPI CSI2
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会飞的胖子的博客
08-16 5万+
1. MIPI CSI2简介   MIPI联盟是一个开放的会员制组织。2003年7月，由美国德州仪器（TI）、意法半导体（ST）、英国ARM和芬兰诺基亚（Nokia）4家公司共同成立。MIPI联盟旨在推进移动应用处理器接口的标准化 。MIPI联盟下面有不同的WorkGroup，分别定义了一系列的手机内部接口标准，比如摄像头接口CSI、显示接口DSI、射频接口DigRF、麦克风/喇叭接口SL...
OpenHarmony（鸿蒙南向）——平台驱动开发【MIPI CSI】
maniuT的博客
08-08 1297
CSI（Camera Serial Interface）是由MIPI联盟下Camera工作组指定的接口标准。CSI-2是MIPI CSI第二版，主要由应用层、协议层、物理层组成，最大支持4通道数据传输、单线传输速度高达1Gb/s。物理层支持HS（High Speed）和LP（Low Speed）两种工作模式。HS模式下采用低压差分信号，功耗较大，但数据传输速率可以很高（数据速率为80M～1Gbps）；LP模式下采用单端信号，数据速率很低（
鸿蒙OpenHarmony【平台驱动开发之MIPI CSI】 子系统
zxc95279527q的博客
10-15 1060
CSI（Camera Serial Interface）是由MIPI联盟下Camera工作组指定的接口标准。CSI-2是MIPI CSI第二版，主要由应用层、协议层、物理层组成，最大支持4通道数据传输、单线传输速度高达1Gb/s。
MIPI CSI 图像信号分析与实际调试
CyberBytezZ的博客
09-06 1639
本文将为大家介绍MIPI CSI图像信号的分析和实际调试过程，并提供相应的源代码。通过设置MIPI CSI接口、接收数据、解析数据等步骤，我们可以实现对嵌入式系统中MIPI CSI接口的使用。同时，也提供了相应的示例代码，让开发者更好地理解和应用MIPI CSI接口。在MIPI CSI接口中，图像信号的传输是基于差分信号的，包括数据线（Data Lane）和同步线（Clock Lane）。下面我们将以嵌入式系统为例，介绍MIPI CSI的实际调试过程，并提供相应的源代码。二、MIPI CSI图像信号分析。
Oracle民宿管理数据库实训[项目源码]
11-24
该项目为Oracle数据库实训项目，专注于民宿管理系统的数据库设计与实现。项目包含房间管理、入住管理、餐饮管理、活动管理、评价模块和留言板块六大功能模块，通过纯SQL操作实现各项功能。项目详细介绍了数据库的概念模型和物理模型设计，包括表空间创建、用户权限管理、触发器与存储过程的实现。此外，项目还提供了完整的测试用例，验证了系统的功能完整性和数据安全性。通过该项目，学生可以深入理解Oracle数据库的实际应用，掌握数据库设计、SQL编程及权限管理等核心技能。
Redis安全漏洞全解析[项目源码]
11-24
本文详细解析了Redis未授权访问漏洞的成因、影响版本及防御措施，包括主从复制原理分析与本地靶场实战。文章首先介绍了Redis的基本概念和特点，随后深入探讨了未授权访问漏洞的成因、影响版本及防御措施。接着，详细讲解了在CentOS 7上部署Redis的步骤，包括安装准备、下载安装、服务管理和防火墙配置。文章还提供了Redis未授权访问漏洞的验证方法和演示，包括定时任务、SSH公钥写入和Web目录shell写入等利用方式。此外，还介绍了Redis主从复制机制、持久化与主从复制的关系，以及单机模拟Redis主从复制的步骤。最后，文章通过Vulfocus靶场实战演练，展示了Redis Lua沙盒绕过命令执行(CVE-2022-0543)和Redis未授权访问漏洞的利用方法。
Continuous-Time Linear System Optimal Control with Unknown Dynamics
11-24
针对连续时间线性系统在动态特性完全未知情况下的自适应最优控制策略研究。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
listary工具 可用于快速搜索资料文件
最新发布
11-24
listary工具 可用于快速搜索资料文件
mipi csi TX verilog实现
03-08
最后，生成相关问题的时候，需要考虑用户可能的后续问题，比如如何调试MIPI接口、如何优化时序、如何与接收端同步等。根据MIPI CSI-2协议栈的架构特点，TX接口的Verilog实现需要分层设计。以下是主要实现要点和代码...
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