RK3568 Watchdog调试记录

1、环境介绍

硬件：飞凌ok3568-c开发板

软件：原厂rk356x sdk

2、看门狗介绍

看门狗是一种硬件或软件机制，用于监视计算机系统的运行状态。如果系统由于某种原因停止响应（即“挂起”或“死机”），看门狗会触发一个复位信号，使系统重新启动。这在嵌入式系统和关键任务系统中尤为重要，以确保系统的高可用性和可靠性。

在硬件层面，看门狗通常是一个独立的计时器芯片，它接收来自主CPU的周期性信号（称为“喂狗”信号）。如果主CPU停止发送这些信号（即没有在规定时间内“喂狗”），看门狗就会触发复位信号。

在软件层面，看门狗可以是一个后台任务或线程，它定期检查系统的关键组件或服务的状态。如果检测到异常，软件看门狗可能会采取一系列恢复措施，如重启服务或整个系统。

3、dts配置

看门狗相关配置已经在rk3568.dtsi中开启：

wdt: watchdog@fe600000 {
    compatible = "snps,dw-wdt";
    reg = <0x0 0xfe600000 0x0 0x100>;
    clocks = <&cru TCLK_WDT_NS>, <&cru PCLK_WDT_NS>;
    clock-names = "tclk", "pclk";
    interrupts = <GIC_SPI 149 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
    status = "okay";
};

4、内核配置

CONFIG_WATCHDOG=y

驱动文件在<font style="color:rgb(0,0,0);">drivers/watchdog/dw_wdt.c</font>

5、看门狗测试

5.1、命令行测试

看门狗设备节点：/dev/watchdog

# 1. 设置看门狗超时时间，这里写入除大写V以外的任意字符
echo A > /dev/watchdog

# 2. 开启定时喂狗（如果不执行这句，过一段时间，系统就会自动重启）
echo V > /dev/watchdog

5.2、应用程序测试

主要通过ioctl来设置和控制看门狗：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <linux/watchdog.h>

#define WDOG_DEV	"/dev/watchdog"

int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	int time;
 	int timeout = 0;
	int op;
	int ret;

	/* 检查输入参数 */
	if (argc != 2)
	{
		printf("usage : %s <timeout>\n", argv[0]);
		printf("e.g.  : %s 20\n", argv[0]);
		exit(EXIT_FAILURE);
	}

	/* 打开设备节点，一打开看门狗就开始计时 */
	fd = open(WDOG_DEV, O_RDWR);
    if (0 > fd) 
	{
        fprintf(stderr, "open error: %s: %s\n", WDOG_DEV, strerror(errno));
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

	/* 先关闭看门狗 */
	op = WDIOS_DISABLECARD;
    if (0 > ioctl(fd, WDIOC_SETOPTIONS, &op)) 
	{
        fprintf(stderr, "ioctl error: WDIOC_SETOPTIONS: %s\n", strerror(errno));
        close(fd);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

	timeout = atoi(argv[1]);
    if (1 > timeout)
        timeout = 1;
	
	/* 设置超时时间 */
    printf("watchdog timeout: %ds\n", timeout);
    if (0 > ioctl(fd, WDIOC_SETTIMEOUT, &timeout)) 
	{
        fprintf(stderr, "ioctl error: WDIOC_SETTIMEOUT: %s\n", strerror(errno));
        close(fd);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

	/* 获取实际设置的超时时间 */
	if (0 > ioctl(fd, WDIOC_GETTIMEOUT, &timeout)) 
	{
        fprintf(stderr, "ioctl error: WDIOC_SETTIMEOUT: %s\n", strerror(errno));
        close(fd);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
	printf("the termial watchdog timeout: %ds\n", timeout);

	/* 开启看门狗 */
	op = WDIOS_ENABLECARD;
    if (0 > ioctl(fd, WDIOC_SETOPTIONS, &op)) 
	{
        fprintf(stderr, "ioctl error: WDIOC_SETOPTIONS: %s\n", strerror(errno));
        close(fd);
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

	/* 计时到达前100ms喂狗 */
	time = (timeout * 1000 - 100) * 1000;
	while (1) 
	{
        ret = write(fd, "\0", 1); 
        if (ret != 1) 
			break;
        usleep(time);
    }

	/* 关闭后，将不再喂狗 */
	close(fd);
	return 0;
}

编译后，将程序拷贝到板卡，并执行应用程序（程序输入的超时时间只作为一个参考，并不一定就是实际设置的超时时间）：

按ctrl c退出程序后，在22s内，由于没有喂狗，系统会重启。

6、总结

嵌入式Linux学习交流群：424571391
参考文章：

ROC-RK3588S-PC开发板上内看门狗的配置与使用教程-优快云博客

Linux_应用篇(21) Watchdog应用编程_watchdog linux-优快云博客