mavlink c 编码解码demo

最新推荐文章于 2025-05-13 00:34:53 发布

原创

最新推荐文章于 2025-05-13 00:34:53 发布 · 1.1k 阅读

1 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#c语言 #mavlink

该代码示例展示了如何使用 MAVLink 库发送心跳消息和本地位置信息，并进行解析。程序首先初始化 MAVLink 系统，然后定义一个发送缓冲区，接着打包并发送 MAVLink 消息。发送的消息包括心跳信息和本地位置信息（NED坐标系）。接收到的消息通过 mavlink_parse_char() 函数进行解析，并打印出相关信息。


#include "common/mavlink.h"
#include "common/mavlink_msg_local_position_ned.h"
#include "common/mavlink_msg_sys_status.h"
#define BUFFER_LENGTH                                                          \
  2041 // minimum buffer size that can be used with qnx (I don't know why)

int main(int argc, char *argv[]) {

  mavlink_system_t mavlink_system = {
      1, // System ID (1-255)
      1  // Component ID (a MAV_COMPONENT value)
  };
  char help[] = "--help";

  char target_ip[100];

  float position[6] = {};
 
  uint8_t buf[BUFFER_LENGTH];
  ssize_t recsize;
  // socklen_t fromlen = sizeof(gcAddr);
  int bytes_sent;
  mavlink_message_t msg2;

  // mavlink_message_t msg;
  mavlink_status_t status;

  uint16_t len;
  int i = 0;
  // int success = 0;
  unsigned int temp = 0;
  {

    /*Send Heartbeat */
    // mavlink_msg_heartbeat_pack(1, 200, &msg, MAV_TYPE_HELICOPTER,
    // MAV_AUTOPILOT_GENERIC, MAV_MODE_GUIDED_ARMED, 0, MAV_STATE_ACTIVE);
    //