本文详细介绍了如何将Bluerov与Ardusub固件集成，包括配置Pixhawk与NVIDIA Xavier的连接，设置Mavlink与Mavproxy，以及在工作站上安装QGroundControl和mavros，实现对Bluerov的远程控制。
实物是bluerov。固件是ardusub,
上图中右下角蓝usb一端接pixhawk，另外一端接xavier。xavier上运行
$ls /dev/ttyA*
会增加设备/dev/ttyACM0
在xavier端安装好各种mavlink mavproxy 软件包。
$ xargs -a "/home/pcl/mavproxy.param" mavproxy.py
参数文件内容mavproxy.param
--master=/dev/ttyACM0,115200
--load-module='GPSInput,DepthOutput'
--source-system=200
--cmd="set heartbeat 0"
--out udpin:localhost:9000
--out udpbcast:192.168.2.255:14550
--out udpbcast:192.168.2.255:
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