ROS2基础 | 基础框架

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1 专栏介绍

  本专栏为ROS2的从零基础到应用于落地项目的实用教程，附C++工程级全套代码。
  详情：ROS | 实战，教程源码：gorilla_ros_tutorials

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2 创建工程项目

  ROS2内有一些专业的名词，例如工作区，包等，其本质就是工程项目的层级目录，包括了src、include等，对于一个工程项目而言，这些都是必须的。

2.1 配置ROS2的环境

  本质是加载ROS2内的bin、include、lib到环境变量中，类似于使用第三方库一样，只是ROS做得更便捷些。

source /opt/ros/humble/setup.bash

2.2 创建工作区

  ROS2对工程项目进行了一次外包装，它认为src/下的每一个目录都是一个独立的包，一个包即是一个独立的工程项目。好处在于，对于有依赖的多包只要包含包名即可引用，无需配置太多信息。另外一点是对于像slam、nav