SAC-IA粗配准与NDT精配准在PCL中的实现

在点云处理领域，配准是一项重要的任务，用于将不同视角或时间采集到的点云数据对齐。在PCL（点云库）中，提供了多种配准算法的实现。本文将重点介绍SAC-IA粗配准和NDT精配准算法，并提供相应的源代码示例。

1. SAC-IA粗配准

SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）是一种快速的粗配准算法，用于估计点云数据的初始变换矩阵。它基于采样一组点对，通过采样一致性（sample consensus）的方式来寻找最佳的初始变换矩阵。以下是在PCL中使用SAC-IA进行粗配准的示例代码：

#include <pcl/registration/icp.h>
#include <pcl/regis