ROS小车实践记录（九）

最新推荐文章于 2022-05-18 16:10:12 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 机器学习 操作系统
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Brushyss/article/details/109962211
版权
本文详细介绍了ROS小车的运动学正逆解代码，包括正解如何根据电机速度计算空间运动向量，以及逆解如何将空间运动向量转化为电机速度。在Huanyu_usart.c文件中，正解计算位于main.c，而逆解接收上位机下发的Vx、Vy、Vth并计算电机目标速度，利用麦克纳姆轮运动学公式实现小车的精确控制。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

小车代码

ROS小车运动学正逆解代码讲解

我们打开Huanyu_usart.c文件
运动学通常分为正解和逆解
正解（上传）：
用电机的速度来计算里程计（模型的空间运动向量数据），使用多个电机的速度去计算质点空间运动，最终输出：Vx\Vy\Vth
逆解（下发）：
将空间运动向量转化为每个电机的速度，将Vx\Vy\Vth转换为电机的速度，最终输出：Vm1、Vm2、Vm3、Vm4即每个电机的速度
在这里插入图片描述
正解的计算在main.c
在这里插入图片描述
电机顺序为
2←→1
3←→4
轮子的安装方式为
在这里插入图片描述
根据公式进行速度的计算

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