ROS小车实践记录（八）

最新推荐文章于 2023-05-05 17:30:19 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 机器学习 操作系统
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Brushyss/article/details/109960295
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本文详细讲解了ROS小车电机PID控制算法的实现，主要涉及代码部分，包括main.c、Huanyu_pid.c、Huanyu_encoder.c、Huanyu_moto.c等文件。文中指出PID算法在20Hz频率下运行，并在ROS中提供了可视化界面以方便调节。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

小车代码

ROS小车电机PID控制算法代码讲解

分六节底层小车代码讲解，本章主要对电机PID控制算法代码代码讲解
首先打开main.c、Huanyu_pid.c、Huanyu_encoder.c、Huanyu_moto.c，

先在main.c中找到PID的入口，此处会以20Hz的频率调用PID算法，每一路电机都会调用PID算法
在这里插入图片描述
在Huanyu_moto.h文件中
在这里插入图片描述
在Huanyu_pid.c中可以看到PID的定义和赋值方法
在这里插入图片描述
最终输出的为PWM值
在这里插入图片描述
并且在Huanyu_pid.h中对PWM值做出了限制,最大值为950
在这里插入图片描述
对于PID的调节会在ROS中有可视化界面，可以在ROS层进行调节

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