ROS小车实践记录（七）

最新推荐文章于 2025-03-26 12:16:04 发布
最新推荐文章于 2025-03-26 12:16:04 发布
阅读量559 收藏 4
点赞数
分类专栏： ROS学习 文章标签： 机器学习 操作系统
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Brushyss/article/details/109891670
版权
本文详细讲解了ROS小车的ROS层通信框架，包括连接小车、启动代码、数据传输和协议解析。主要关注Huanyu_robot.cpp和main.c文件，描述了如何通过串口进行上位机与下位机之间的20Hz数据交换，涉及速度、电压、电机状态、传感器数据等。通信协议采用unear，确保上下位机内存空间一致，PID控制器用于同步更新控制指令。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

小车代码

ROS小车ROS层通信框架代码讲解

分六节底层小车代码讲解，本章主要对ROS层通信框架代码讲解
准备工作：给小车通电，打开虚拟机，连接小车WiFi

  1. 打开终端SSH连接小车
 ssh huanyu@192.168.1.140
  1. 挂载小车代码
 sudo mount -t nfs 192.168.1.140:/home/huanyu/robot_ws  /mnt
  1. 使用subl打开mnt
subl /mnt
  1. 主要功能包为huanyu_robot_start,跟小车底层相关，读取下位机的所以数据包括雷达等
    在这里插入图片描述

打开/src文件夹下的Huanyu_robot.cpp文件以及/include中的Huanyu_robot.h
在这里插入图片描述

最低0.47元/天 解锁文章
ROS小车实践记录(一）
Brushyss的博客
11-19 1555
小车实践ROS小车一、开发环境搭建（Jeston Nano平台）二、ROS分布式组网（Jeston Nano平台） ROS小车 学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。 一、开发环境搭建（Jeston Nano平台） 下载虚拟机，安装Ubuntu系统，，可以参考《VMware 15 虚拟机安装Ubuntu 18.04》 安装ROS参考《ROS小车学习记录（一）》 安装NFS、SSH，用于远程登录 进入虚拟机后查看自己的IP地址 打开终端输入 ifconfig
ROS小车实践记录(四)
Brushyss的博客
11-20 712
小车代码ROS小车电量计代码讲解电路板说明 ROS小车电量计代码讲解 分六节底层小车代码讲解，本章主要对控制三段电量指示灯代码的讲解 电路板说明 电量计是通过对电池通过STM32的ADC来测量电池的电压，设置区间控制灯的开关，从而达到电量的显示 打开Huanyu_time.c、Huanyu_charge.c、Huanyu_led.c、main.c 在main.c中可以看到初始化（TIM7）定时器7，周期为50ms也就是20Hz，50ms进行一次中断 传入Huanyu_time.c 50ms乘以20，也
ROS小车实践记录（六）
Brushyss的博客
11-21 532
小车代码ROS小车电机PWM代码讲解 ROS小车电机PWM代码讲解 分六节底层小车代码讲解，本章主要对电机PWM代码讲解 首先打开main.c、Huanyu_moto.c文件 小车所使用的驱动器芯片TB6612FN7 每一个电机有三个GPIO来控制，一个输出PWM，另外两个为普通GPIO，一高一低为正转，一低一高为反转，两个为0即为刹车，四个电机就需要4路输出PWM和8个普通GPIO来控制小车 在Huanyu_moto.c中 初始化四路PWM（6，7，8，9），PWM使用TIM8高级定时器，在STM32
【ROS实战】03-从零实现小车运动控制的 ROS 功能包
最新发布
josiah_zhao的博客
03-26 588
本教程将从带你创建一个包含两个节点的 ROS 包：一个用键盘控制小车方向，另一个接收控制信息并解析动作。本章使用ROS Noetic版本，如果对ROS背景，ROS主题，ROS架构和工作空间概念不了解的读者，可以先阅读我的专栏中的前两篇文章《01-ROS安装详细指南》和《02-ROS架构介绍》
无人驾驶汽车系统入门（十四）——ROS入门与实践(1)
bd007mycs的专栏
06-17 1297
原文链接: https://blog.youkuaiyun.com/adamshan/article/details/79653378 无人驾驶汽车系统入门（十四）——ROS入门与实践(1) 前言：作为目前最广泛使用的开源机器人软件平台，ROS(Robot Operating System)极大的提升了机器人开发的效率。目前无人驾驶系统的实际实现仍然依赖于ROS，作为一个相对成熟的机器人软件平台，ROS虽然存在一些缺点，在无人驾驶系统的系统实现上，ROS仍然是开源框架中最好的选择，这也是为什么诸如Apollo，Auto
ros控制小车运行代码
峰
05-16 6275
#include <ros.h>#include <std_msgs/String.h>#include <Servo.h>//定义五中运动状态#define STOP      0#define FORWARD   1#define BACKWARD  2#define TURNLEFT  3#define TURNRIGHT 4//定义需要用到的引脚int ...
ROS小车实践记录(三)
Brushyss的博客
11-20 952
小车实践ROS小车一、建图二、单点导航 ROS小车 学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。 一、建图 打开小车，打开虚拟机（提前标志小车初始位置） 打开一号终端SSH连接小车 输入以下代码让nfs重启 sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart 在Ubuntu新终端挂载小车代码 sudo mount -t nfs 192.168.1.140:/home/huanyu/robot_ws /mnt 打开新的二号
ROS小车实践记录(二)
Brushyss的博客
11-19 762
小车实践ROS小车一、小车与虚拟机之间组网二、Rviz工具学习使用 ROS小车 学习ROS小车相关的ROS基础教程，以及相关进阶课程，本系列文章作为学习过程的记录。 一、小车与虚拟机之间组网 如果使用已经配置好的镜像，则windows连接小车WiFi后，虚拟机要重新连接网络，使用终端ping一下小车的IP ping 192.168.1.140 看一下是否联通 图21   2. 如果是自己安装Ubuntu系统搭建ROS，则需要安装nfs,用于挂载小车代码 打开终端输入 sudo apt-get
用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（二）： 编码篇
大头苏的ＲＯＳ世界
02-09 9460
参考文献： ［1］ 《Learning ROS for Robostic Programming》 chapter 5 前言： 在参考资料［1］里，作者展示了如何用代码来操纵小车机械臂的移动。 但笔者认为，对于初学者来说，移动小车要比操作机械比来得实用得多，而且重用性也更高。 因此在本文中，我们将展示如果通过代码来控制小车的移动。 代码： 我们从代码开始。
ROS小车-ArduinoMega2560代码：速度指令协议
金三亲的博客
04-26 1987
前言 阅读本文的前提是已经搭建好ROS小车底盘硬件。在串口协议框架的基础上，通过指令驱动小车轮子转动。 ROSArduinoBridge 电机驱动 ROSArduinoBridge的motor_driver文件里面定义了四个函数，分别是： 函数名 功能 direction 获取轮子转动方向 initMotorController 初始化控制引脚 setM...
ros小车的包
11-11
ros小车的一些代码，包含底层驱动，导航，建图部分。内有激光雷达驱动，使用需重新编译，可能不能用
从零开始的ROS小车2
qq_29735067的博客
08-10 5408
硬件： 树莓派3b 带编码器的减速电机（我的型号未知，但是相关参数可以手动测量观察）。 Arduino MEGA2560 开发板一块：用于控制电机驱动，接收上位机指令。 蓝宙电子双路控制板，网上一般使用L298N，其实都大同小异。 lidar激光雷达 3S电池 稳压模块 搭建 底盘及马达等的安装这里不做过多介绍，这里我仅仅介绍我的做法，你可以参考创客智造的相关介绍。 1.编码器的...
ROS小车实践记录（十）
Brushyss的博客
11-22 486
小车代码ROS小车ROS层PID可视化参数调节 ROS小车ROS层PID可视化参数调节 大负载的产品电机的控制都是双闭环的，电流和电压双闭环就是功率和转速双闭环，功率闭环主要是让电机在不同的负载下快速启动，以最大功率启动的状态，转速闭环主要是让电机以一定的速度去运行，现在使用的小车只有转速闭环 打开小车，Ubuntu，SSH连接小车， 在挂载之前在小车远程连接终端重启nfs服务，然后在Ubuntu终端挂载小车代码 sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart s
幻宇机器人使用简介
weixin_53922439的博客
10-10 3110
幻宇无人驾驶机器人学习
【rikirobot】ROS rikirobot 配置小车网络并进行远程端控制
gmf0327的博客
09-27 3074
小车组装好后，工控机连接显示屏、键盘和鼠标，给工控机插上电源打开显示屏，给工控机联网，主机与从机必须连在同一网络，为了方便以后换场所移动建图，建议连接手机热点，需要注意的是IP地址会因为连接网络的不同而变化，换网络连接的话需要重新查询IP地址。），停留在此界面，然后按上面提示的字母就可以控制小车动了，上面"i"前进，"j"左旋转,"l"右旋转，其它的你可以自己尝试，对于全向轮、与麦克纳母轮用户，可开启大写模式，然后就可以体验全向轮的的控制模型，就是可以横着走与对角走。
幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：建图导航快速体验
weixin_42591529
12-26 2775
1、重启机器人nfs sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart 2、将代码挂载到PC端 sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt 等待程序完全挂载，大概两分钟时间。 3、将机器人放置一个空间内，在机器人周围距障碍物至少50厘米，保证建图之后地图膨胀之后机器人不会处在障碍物当中。 （1）启动机器人： roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_star
树莓派+ROS+Arduino造一台导航小车(完整代码+硬件调试)
热门推荐
Drakie的博客
08-25 4万+
（两万字长文慎入）ROS 小车导航平台的软硬件搭建，包括下位机 Arduino的底盘控制编程、上位机树莓派 ROS 分布式环境搭建、ROS navigation 导航功能包的使用，最终实现小车的自主移动与主动避障。
ROS 总结报告
PenGoFox的博客
12-31 5259
ROS 总结报告 文章目录ROS 总结报告小车建模小车本体建模基础知识萝卜机器人建模添加差速轮控制仿真插件添加摄像头仿真插件初探摄像头仿真插件发布两个摄像头话题3D 视觉摄像头标定深度图生成与摄像头话题进行通信获取话题数据转换数据机械臂控制机械臂建模使用 MoveIt 配置机械臂加载机械臂 URDF 模型配置自碰撞矩阵配置虚拟关节创建规划组定义机器人位姿配置终端夹爪配置无用关节设置作者信息生成配置文件使用 MoveIt 控制机械臂通过代码控制机械臂运动工作空间规划笛卡尔运动规划避障规划通过代码控制机械臂抓取
个人记录——SSH远程ROS小车及项目代码说明
weixin_68850690的博客
12-09 1219
个人记录，用ssh远程ROS小车运行程序的操作，及代码的实现思路
ROS小车智能避障控制系统研究
资源摘要信息:"基于ROS的小车避障控制" 一、ROS基础 ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人的开源元操作系统，它提供了一个类似于操作系统的框架，并为机器人应用提供一系列工具、库以及约定。ROS具有以下...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值