北斗导航：多模型GNSS系统PPP-RTK原型系统及性能分析

北斗导航系统是中国自主研发的全球卫星导航系统，为了提高其定位精度和可靠性，研发了一种多模型GNSS系统PPP-RTK原型系统。本文将详细介绍该原型系统的设计与实现，并进行性能分析。下面是系统的源代码：

# 导入必要的库
import numpy as np
from scipy import linalg

# 定义PPP-RTK类
class PPP_RTK:
    def __init__(self, num_satellites)