机器人操作系统入门：二（中科大&&重德智能）

最新推荐文章于 2024-05-24 07:45:00 发布
原创 最新推荐文章于 2024-05-24 07:45:00 发布 · 1.2k 阅读 · 10 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

这篇博客介绍了ROS中roscpp库的使用，包括topic、service和param的基本操作。通过示例展示了如何创建发布者和接收者节点，实现消息传递；使用service进行请求响应交互；以及如何设置和读取参数。

目录

一  roscpp

1.Client library 是提供ROS编程的库

2. 一个简单的topic Demo

3. 一个简单的ServiceDemo

4. 一个简单的Param Demo

一  roscpp

1.Client library 是提供ROS编程的库

CL语言包有两种：c++和py。roscpp 执行效率较高，rospy 开发效率较高。

 

roscpp 是和topic   service  param  timer  交互的一个接口。

roscpp包含的API简介：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/

 

 

 

 

 

  

2. 一个简单的topic Demo

两个node，一个发布模拟的GPS消息，一个接收处理。

步骤：

  1. 建立package
  2. 自定义的消息格式 msg
  3. 发布者的源代码 talker.cpp
  4. 接收者的源代码  listener.cpp
  5. 修改CMakeLists  和  xml文件 

1.建立package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

2.自定义消息格式msg

最低0.47元/天 解锁文章
中国大学MOOC 中科院软件所《机器人操作系统入门》笔记
weixin_44494462的博客
04-24 1138
一、ROS 框架+工具+功能+社区（生态） 分布式架构 节点为进程 gazbo rvis slam 控制 规划 视觉 建图 软件包管理 apt-get（包管理工具） ROS学习软件包：1、ROS官网的ROS Wiki 有各种文档 资料 教程 2、github ros相关的源代码都在上面 软件包的两种安装方式： 1、apt-get 二进制的安装方式 安装好后可以直e接使用 不会看到软件的源代码 2、...
机器人操作系统入门：一（中科大&&重德智能）
Bluenapa的博客
01-13 3216
目录 一 Ros简介  二  框架 1 框架总览   2.通信格式 2.1 话题 Topic 2.2 Service 服务 2.3  Topic 和 Service 的对比           2.4 Action 动作 3.常用指令 3.1 关于包 3.2 关于节点   3.3 关于通信 三 工具 四 功能 五 社区 一 Ros简介 1.ros官网：http...
ROS机器人操作系统讲义-机器人操作系统入门-中国大学MOOC.pdf
05-05
目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构（一） Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构（二） Service Srv Parameter server 11.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.6.6 1.6.7 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 1.7.4 1.7.5 1.7.6 1.7.7 1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.8.4 1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3 1.9.4 1.9.5 1.9.6 1.9.6.1 1.9.6.2 Action 常见srv类型 常见action类型 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library与roscpp 节点初始、关闭与NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟 日志与异常 第七章 rospy Rospy与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param与Time 第八章 TF与URDF 认识TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一机器人描述格式 附录：TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵 三维空间刚体运动---欧拉角 21.9.6.3 1.10 1.10.1 1.10.2 1.10.3 1.10.4 1.11 1.11.1 1.11.2 1.11.3 1.11.4 1.12 1.12.1 1.12.2 1.12.3 1.12.4 1.12.5 1.12.6 1.12.7 1.12.8 1.12.9 1.12.10 1.12.11 1.12.12 1.12.13 1.12.14 1.12.15 1.12.16 三维空间刚体运动---四元数 第九章 SLAM 地图 Gmapping Karto Hector 第十章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录：Navigation工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base_msg move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery 3中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》 课 程讲义
机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure
zhangrelay的专栏
08-21 4025
是时候放下ROS1，开启ROS2的旅程了。It's time to put down ROS1 and start the journey of ROS2. ROS2官方在线文档链接 ROS2 officialonline documentation：https://index.ros.org/doc/ros2/ ROS2教程文档使用说明与为什么选择ROS2？ROS2 tutorial do...
ROS机器人操作系统入门（2）
打代码的小明的博客
04-22 582
目录1 发布者的编程实现1.1 写代码1.2 编译2 订阅者的编程实现3 自定义消息类型 1 发布者的编程实现 1.1 写代码 ROS节点初始化 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和消息类型 创建消息数据 发布消息 #include <ros/ros.h> //ros相关的API头文件 #include <geometry_msgs/Twist.h> //消息相关的头文件 int main(int argc, char **argv) { // ROS节点初
机器人操作系统入门：四（中科大&&重德智能）
Bluenapa的博客
02-16 1476
目录 一  ROS 中的slam包及map介绍 二   slam算法包 2.1 Gampping 包 三   路径规划算法包 3.1 Navigation 包   一  ROS 中的slam包及map介绍 SLAM 开源算法工具包：Gmapping   karto Hertor Cartographer Localization 开源算法工具包：  AMCL Path PLan...
精选资源
机器人操作系统（ROS）经典中文教程.pdf
02-03
例如，在国防科学技术大学，ROS被用于足球机器人的软件开发中，显著提高了系统的鲁棒性和可维护性。这不仅反映了ROS的强大能力，也表明了其在实际应用场景中的实用性。 #### 六、ROS的学习资源 对于初学者而言，...
机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）
最新发布
weixin_43156294的博客
05-24 2724
ROS通过其强大的生态系统、高度模块化的架构以及对硬件的抽象，已经成为全球范围内机器人研究与开发的首选平台。随着ROS 2的推出，该系统在实时性、安全性、分布式计算能力等方面得到了进一步增强，继续推动着机器人技术的创新与进步。对于想要深入了解或从事机器人领域工作的开发者而言，掌握ROS原理和实践技能是不可或缺的一步。总之，ROS 2不仅是机器人技术的一个重要里程碑，更是通往未来智能机器人时代的一把钥匙，激发着全球创新者探索未知、塑造未来的无限可能。
中国大学MOOC机器人操作系统入门课程ROS-Academy-for-Beginners常见问题及解决
anchuanxu的博客
07-30 3831
中国大学MOOC机器人操作系统入门课程ROS-Academy-for-Beginners常见问题及解决 说明 中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程是由柴长坤老师作为主讲的一门ROS入门课程，由中科院软件所和重德智能机器人联合实验室出品，2018年上线以来广受好评，成为了ROS入门的优秀课程作品。随时Ubuntu18.04和ROS最新的长期支持版本melodic版本问世以来，课程代码仓库ROS...
机器人操作系统入门 课程讲义 ROS 柴长坤 中国大学MOOC
07-26
机器人操作系统入门 课程讲义 ROS 柴长坤 中国大学MOOC 目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构（一） Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构（二） Service Srv Parameter server Action 常见srv类型 常见action类型 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library与roscpp 节点初始、关闭与NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟 日志与异常 第七章 rospy Rospy与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param与Time 第八章 TF与URDF 认识TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一机器人描述格式 附录：TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵 三维空间刚体运动---欧拉角 三维空间刚体运动---四元数 第九章 SLAM 地图 Gmapping Karto Hector 第十章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录：Navigation工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base_msg move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery
ROS机器人操作系统入门-讲义.pdf
03-23
MOOC《机器人操作系统入门》 课 程配套讲义
机器人操作系统入门：三（中科大&&重德智能）
Bluenapa的博客
01-16 866
目录 一 . TF           1.1 ROS 中tf  是什么？ 1.2 两个frame之间发布的消息格式 1.3 整个TF-tree消息格式 1.4 TF-tree的C++实现 二 . URDF 一 . TF Transform：坐标变换（位置和姿态），坐标系数数据维护的工具。   1.1 ROS 中tf  是什么？ 是坐标转换的标准（tf-tree） 是话题（...
机器人操作系统简单学习
weixin_47936384的博客
03-04 963
目录一、ROS概念a.ROS含义b.ROS的发展二、熟悉ROS——简单例子a.Ubuntu18下ROS软件安装b.熟悉ROS命令c.小海龟简单例程 一、ROS概念 a.ROS含义 ROS英文全称Robot Operating System，直译为机器人操作系统，是一个机器人软件平台，提供一些标准操作系统服务，分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。 ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而
ros入门--中科院软件所ros学习笔记
lxj362343的博客
07-19 2564
视频链接： 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程）_哔哩哔哩_bilibili https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni?spm_id_from=pageDriver 本文是截图和文字大部分摘抄自网络，如果有侵权请联系及时删除！ 看完了古月居的ros教学视频后又来看看中科院的ros视频视频，在看博客的时候有人把古月居的21讲做成了简单的博客，感觉很赞，所以我也模仿着做。希望对初学者有帮助。大家一起共同进步！ 1、机器人相关的背景..
主流机器人操作系统大盘点，这两家中国后起之秀丝毫不逊色
weixin_34174322的博客
08-15 1950
机器人操作系统是为机器人标准化设计而构造的软件平台，它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的平台来进行机器人软件开发。标准的机器人操作系统包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包管理等功能，一般而言可分为低层操作系统层和用户群贡献的机器人实现不同功能的各种软件包。 可以毫不夸张地说，现有的机器人操作系统架构基本都是源自于linux...
ROS操作系统入门学习笔记
chengt0312的博客
06-11 697
本文主要是根据B站中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程）总结的笔记。
ROS 节点初始化步骤、topic/service创建及使用
Flag_ing的博客
07-29 2367
/service回调函数mySrvInfotestmySrvInfo{...}//topic订阅回调函数myMsgInfo{...}//主函数{rosrosrosrosrosspin();return0;}
ROS三种通信方式之服务通信
Lyajpunov的博客
08-10 1317
服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用---分割，具体实现如下:# 客户端请求时发送的两个数字int32 num1int32 num2---# 服务器响应发送的数据int32 sumpackage.xml中添加编译依赖与执行依赖...
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——6.编写简单的service和client
小虎哥哥爱学习-优快云
02-17 1400
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——6.编写简单的service和client 摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值