ros学习1

1.运行roscore

roscore

roscore含义：roscore是一个向节点提供连接信息，以便节点间可以互相传递信息的服务程序，每个节点都在启动时连接到roscore并注册该节点发布和订阅的信息，当一个新节点出现时，roscore向它提供与其他发布并订阅相同消息主题的节点建立点对点连接的必要信息，每一个ROS都需要一个roscore，没有roscore，节点之间无法互相找到。

2.打开小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.打开键盘控制小乌龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.创建显示当前系统运行情况的动态图纸

rqt_graph