初步认识深度学习

本文深入探讨深度学习的定义及关键技术,包括多层非线性变换、激活函数、损失函数如交叉熵,以及优化算法如反向传播和梯度下降。同时,讨论了过拟合问题及其解决方案正则化。

深度学习(Deep Learning)

定义:一类通过多层非线性变换对高复杂性数据建模算法的合集。因为深度神经网络是实现“多层非线性变换”最常用的一种方法,基本可以认为深度学习就是深度神经网络的代名词

深度学习最重要的两个特性:多层和非线性

线性与非线性

线性的局限:只通过线性变化,任意层的全连接神经网络和单层神经网络模型的表达能力没有任何区别。线性模型能解决的问题是有限的。

激活函数

激活函数实现去线性化
常用的非线性激活函数:

  • ReLU函数:f(x)=max(x,0)
  • sigmoid函数:f(x)=1/(1+e^(-x))
  • tanh函数:f(x)=(1-e(-2x))/(1+e(-2x))

多层网络解决异或运算

损失函数

神经网络模型的效果以及优化的目标是通过损失函数(loss function)来定义的

交叉熵

给定两个概率分布p和q,通过q来表示p的交叉熵为:H(p,q)=-∑p(x)log q(x)
p代表的是正确答案,q代表的是预测值
交叉熵刻画了两个概率分布之间的距离,交叉熵值越小,两个概率分布越接近

TensorFlow实现交叉熵

cross_entropy = tf.nn.softmax_cross_entropy_with_logits(y,y_)
y代表了原始神经网络的输出结果,y_给出了标准答案

Softmax

Softmax将神经网络的输出变成一个概率分布

神经网络的优化算法

通过反向传播算法(backpropagation)和梯度下降算法(gradient decent)调整神经网络中参数的取值。

反向传播算法

反向传播算法(是训练神经网络的核心算法)给出了一个高效的方式在所有参数上使用梯度下降算法,从而使神经网络模型在训练数据上的损失函数尽可能小

梯度下降算法

梯度下降算法主要用于优化单个参数的取值。
随机梯度下降算法(stochastic gradient descent):在每一轮迭代中,随机优化某一条训练数据上的损失函数。这样每一轮参数更新的速度就大大加快
为了综合梯度下降算法和随机梯度下降算法的优缺点,实际应用中一般采用这两个算法的折中–每次计算一小部分训练数据的损失函数。这一小部分数据被称之为batch。

过拟合问题

过拟合指的是当一个模型过为复杂之后,它可以很好地“记忆”每一个训练数据中随机噪音的部分而忘记了要去“学习”训练数据中通用的趋势

正则化(regularization)

为了避免过拟合问题,一个非常常用的方法是正则化。
正则化的思想就是在损失函数中加入刻画模型复杂程度的指标。

滑动平均模型

使模型在测试数据上更健壮

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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