【ros2 control 机器人驱动开发】6关节多控制器机器人学习-example 7

最新推荐文章于 2025-06-05 18:03:52 发布
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分类专栏： ROS2 机械臂驱动开发 文章标签： 机器人 学习
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【ros2 control 机器人驱动开发】6关节多控制器机器人学习-example 7

文章目录

前言

本篇文章在之前文章的基础上讲解6关节机器人驱动怎么编写1，如何搭建URDF文件，编写harware_interface和controller_interface。

本文算是该系列的首篇6关节机器搭建教程，后续会在此基础上逐渐引入外部机器人驱动，说明如何在厂家提供的机器人API基础上开发运动控制器。

一、创建controller相关

cd ~/ros2
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ros2_control 使用教程（一）
weixin_46300916的博客
06-26 3433
包含硬件接口的头文件并添加命名空间定义，以简化进一步开发。实现 on_init 方法。在此，应初始化所有成员变量并处理 info 参数中的参数。在第一行中，通常会调用父代 on_init 来处理标准值，如 name。具体方法是：hardware_interface::(Actuator|Sensor|System)Interface::on_init(info)。
ROS知识：硬件和控制：ROS-Control
gongdiwudu的专栏
09-17 8179
app与hardware之间是如何进行运作的？是通过ros-control进行的。即app向control发出topic；然后ros-control进行hardware传递信息。事实上，是上位机和下位机通过ros-control沟通。 因此，app发送给ros-control后，并不能真正控制，而是通过下位机app进行的。 ...
【ros2 control 机器人驱动开发】简单双关节机器人学习-example 1
机器人梦想家 Bing Lee
12-18 3289
为系统、传感器和执行器创建以URDF文件的形式创建机器人描述加载配置并使用启动文件启动机器人控制RRBot的两个关节（两旋转关节机器人）六自由度机器人的控制实现机器人的控制器切换策略使用中的关节限制和传输概念先把当前完成部分更新到博客，运行结果截图如上所示，这两天继续完善。↩︎↩︎。
【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 3
机器人梦想家 Bing Lee
03-04 2552
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解多个控制器interface的双轴机器人驱动怎么编写配置1分别是位置、速度、加速度、扭矩控制。这里就是example3的整体解说了，对于controller及其定义以及如何调试运行都做了说明，整个项目代码避免有小伙伴写错已上传至gitee代码库，地址如下**Bing Lee**，请期待下一篇此系列文章。↩︎。
科普一下机器人控制框架ROS 2 Control
xuweilin的博客
05-22 1272
public:// 解析URDF参数// 初始化硬件连接// 从硬件读取当前位置。
探索ROS2 Control框架的精彩世界：Ros2_control_demos深度解析
gitblog_01075的博客
08-12 514
探索ROS2 Control框架的精彩世界：Ros2_control_demos深度解析 项目介绍 欢迎来到Ros2_control_demos的世界，这是一个专门为了展示和学习ROS2控制框架——ros2_control的功能而设立的开源库。它包含了各种简单却实用的示例，从基础概念到复杂应用，帮助开发者了解如何在ROS2环境中实现智能硬件的精确控制。 该项目由一系列精心设计的例子组成，每个例子都...
ROS2编程基础课程--概述
zhangrelay的专栏
09-12 3086
课程补充参考资料：https://download.youkuaiyun.com/download/zhangrelay/11751608 为什么学习和研究ROS 2？ 参考文献：https://index.ros.org/doc/ros2/Marketing/ ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部...
【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 4
机器人梦想家 Bing Lee
03-06 1904
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写机器人外部/内部（扭矩、压力）传感器数据反馈1，如何在硬件接口中集成传感器。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》这里同时引入一个Broadcaster2，负责将来自机器人或传感器的力/扭矩状态以topic方式发布。发布的消息类型为。
【ros2 control 机器人驱动开发】双关节多控制器机器人学习-example 6
机器人梦想家 Bing Lee
03-08 2428
本篇文章在上篇文章的基础上主要讲解双轴机器人驱动怎么编写双轴机器各个轴风别用不同的驱动器控制1，实际应用场景可能是机器人地轨与机械臂控制器是两个控制单元，需要分别实现底层驱动控制。对于Hardware Interfaces常见接口可见《ROS2 Control hardware_interface说明》。这里就是example6的整体解说了，主要讲如何分别配置两个轴的控制器，对于controller及其定义以及如何调试运行都做了说明，整个项目代码避免有小伙伴写错已上传至gitee代码库，地址如下**
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（七）ROS2进阶篇——从驱动IMU开始后篇：ROS2发布
qq_44703886的博客
03-17 1747
【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（七）ROS2进阶篇——从驱动IMU开始后篇：ROS2发布
ROS2自学实践(14)：ROS Control简介与使用
qq_43066145的博客
02-03 6791
ROS Controller
拉取ros2_control_demos存储库
weixin_56773716的博客
09-07 1350
git clonerosdep方法适用于你只需要构建和安装单一软件包的情况。你需要手动克隆所需的每一个软件包。依赖的管理较为直接，但需要对每个包手动处理。vcs工具方法适用于需要处理多个相关软件包的情况，因为.repos文件中通常定义了多个存储库的相关信息。可以自动克隆和管理多个依赖的包，这对于大型项目尤其有用。依赖管理更全面和系统化。如果你只关注单个包，第一种方法可能更简单直接。如果你在处理多个相关的包，第二种方法将更为高效。在使用rosdep来安装 ROS 2 的依赖包之前，运行。
ROS2 Control分析讲解
机器人梦想家 Bing Lee
12-14 6718
是一个使用（ROS 2）进行机器人（实时）控制的框架。它的软件包重写了ROS（机器人操作系统）中使用的软件包。的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。1本文对于做了总体的介绍，后续会做一个真实机器人controller driver的实现，用于针对不同的硬件做控制驱动。↩︎。
ros2_control官方文档
生活不止眼前的苟且
10-10 1972
文章信息：标题：ros2_control官方文档原文地址：https://fishros.org.cn/forum/api/topic/12关键词:,在线文档,参与者:,版权声明: 文章中所有知识产权归鱼香ROS及原作者所有。
在机器人仿真中使用ros2_control
最新发布
apingna的博客
06-05 1084
ros2_control将硬件操作抽象为统一的接口（如传感器、执行器接口），屏蔽了硬件差异，使得上层控制器不需要关注具体硬件的细节。（控制器只需关注如何实现功能，不用管不同的硬件有不同的差异）- 提供控制器的生命周期管理（启动、停止、切换）、资源管理以及多控制器协调等功能，支持动态加载和运行时的调整。- 与实时操作系统（TROS）以及实时中间件的兼容性，满足对实时性要求高的场景。- 遵循ROS2的组件化架构，利用生命周期节点管理控制器状态，提升系统的可扩展性和可维护性。
ros2_control的简单应用
joyopirate的博客
11-13 1522
在利用moveit_setup_assistant配置我们自己机械手后，当运行demo.launch.py时，会实例化一个moveit对象以及一个基于ros2_control的、虚拟的控制对象，从而可以实现一个完整的控制闭环。此基于ros2_control的虚拟对象，包含了action（server）相关的实例化、关节状态的发布、虚拟伺服电机的驱动及读取。我们也可以利用ros2_control，将我们自己的机械手与moveit连接起来，从而实现moveit对我们机械手的控制。
ros2_control教程(2)
karmueo46的博客
11-15 1060
在这里初始化所有成员变量，并处理传入的info参数。在第一行中，通常调用来处理标准值，如name。即使用了完成的。如果所有的参数都已设置且有效，则返回，否则返回。// 调用父类的on_init函数，检查是否成功初始化系统接口// 如果初始化失败，返回ERROR// BEGIN: 以下这部分代码仅用于示例目的 - 请不要复制到生产代码中// 从硬件参数中获取示例参数，这部分代码仅用于示例，不要复制到生产代码中// END: 以上这部分代码仅用于示例目的 - 请不要复制到生产代码中。
ROS2 Control Demos 常见问题解决方案
gitblog_00568的博客
12-03 922
ROS2 Control Demos 常见问题解决方案 1. 项目基础介绍和主要编程语言 ROS2 Control Demos 是一个开源项目，旨在提供示例来展示 ROS2 Control 框架的功能和特性。这些示例包括简单的实现，演示了不同的概念，如机器人控制、硬件接口和不同控制器的切换。本项目主要使用 C++ 作为编程语言，并且需要在 ROS2 环境下运行。 2. 新手在使用这个项目时需要特别...
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