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博客提及Cal2020充满乐趣,但未提供更多信息技术相关关键信息。

 Cal2020 is fun!!

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
<think> 我们正在处理一个关于编译错误的用户查询。错误信息是: "No rule to make target 'C:/ti/ccs1250/controlSUITE/device_support/f2833x/v132/DSP2833x_common/source/DSP2833x_ADC_cal.asm', needed by 'DSP2833x_ADC_cal.obj'" 根据用户提供的引用[1]和[2],我们可以推断这个错误通常与路径设置有关,特别是当CCS(Code Composer Studio)没有安装在默认路径时,或者工程中设置的路径与实际路径不一致。 此外,引用[1]中提到,用户在使用controlSUITE例程时遇到类似错误,原因是CCS安装路径不是默认路径,导致文件链接错误。 因此,我们可以从检查路径设置出发来解决这个问题。 步骤: 1. 确认文件是否存在:首先检查路径'C:/ti/ccs1250/controlSUITE/device_support/f2833x/v132/DSP2833x_common/source/DSP2833x_ADC_cal.asm'是否存在。如果不存在,可能是controlSUITE安装不完整或路径不对。 2. 检查工程设置:在CCS中,检查工程属性中的文件路径设置。确保所有路径都指向正确的文件夹。 3. 重新安装或修复controlSUITE:如果文件确实缺失,考虑重新安装controlSUITE或修复安装。 4. 修改工程设置:如果controlSUITE安装在非默认路径,需要在工程中更新路径。 5. 注意路径格式:在Windows系统中,路径分隔符是反斜杠(\),但是在CCS工程中,路径可能使用斜杠(/)或反斜杠。确保路径书写正确。 6. 重新添加文件:如果文件存在但工程无法识别,尝试从工程中移除该文件,然后重新添加。 7. 检查环境变量:确保TI的安装环境变量设置正确,例如CCS_INSTALL_DIR等。 8. 参考官方文档:TI的controlSUITE文档可能提供特定问题的解决方案。 根据引用[2],还提到了时钟配置错误的问题,但当前错误是找不到目标文件,因此暂时不需要考虑时钟配置问题。 另外,引用[3]、[4]、[5]提到了其他错误(如Flash烧录超时、STM32设备未选择等),与当前问题不直接相关,但可以作为其他参考。 因此,针对当前问题,我们重点解决文件路径问题。 具体步骤: 1. 验证文件是否存在: - 打开文件资源管理器,导航到路径:C:/ti/ccs1250/controlSUITE/device_support/f2833x/v132/DSP2833x_common/source/ - 检查是否有文件DSP2833x_ADC_cal.asm。 2. 如果文件存在: - 在CCS中,打开工程属性(右键工程->Properties)。 - 在Build->C2000 Compiler->Include Options中,检查包含路径是否正确。 - 在Build->C2000 Linker->File Search Path中,检查库文件路径和包含文件路径。 - 确保路径中的大小写和实际路径一致(Windows不区分大小写,但最好保持一致)。 - 检查工程中源文件DSP2833x_ADC_cal.asm是否在正确的位置。如果不在,可以重新添加(右键工程->Add Files...)。 3. 如果文件不存在: - 重新安装controlSUITE,确保选择正确的安装路径(默认路径为C:/ti)。 - 或者,检查controlSUITE的版本是否与工程要求的版本一致。用户错误信息中路径包含v132,而引用[1]中的路径是v122,可能是版本不一致。 4. 修改路径: - 如果controlSUITE安装在其他路径,需要修改工程设置中的路径。例如,如果controlSUITE安装在D盘,则路径应为D:/ti/...,需要将工程中所有引用的路径改为实际路径。 5. 重新导入工程: - 有时候重新导入工程可以解决路径问题。 6. 使用相对路径: - 在工程中尽量使用相对路径,避免绝对路径依赖。例如,将controlSUITE的路径设置为相对路径(如../../../../controlSUITE/...),但需根据工程位置调整。 7. 检查文件权限: - 确保文件没有被设为只读,并且CCS有权限访问。 8. 清理和重新构建: - 清理工程(Project->Clean)并重新构建。 9. 检查CCS更新: - 确保CCS是最新版本,或者至少与controlSUITE版本兼容。 根据用户提供的引用[1]中的解决方法,用户提到“CCS在安装时没有按照默认的路径来,造成文件链接错误”,因此我们重点调整路径设置。 因此,回答应该围绕如何检查和修改路径。 </think> ### 解决 "No rule to make target" 编译错误的方法 该错误表明 CCS 编译时无法在指定路径找到 `DSP2833x_ADC_cal.asm` 文件。根据引用[1][^1]的分析,这是由 **文件路径链接错误** 引起的,通常因非默认安装路径或工程配置错误导致。以下是系统解决方案: #### 1. **验证文件是否存在** ```bash # 检查路径: C:/ti/ccs1250/controlSUITE/device_support/f2833x/v132/DSP2833x_common/source/DSP2833x_ADC_cal.asm ``` - 若文件缺失: - 重新安装 controlSUITE 到默认路径 `C:/ti` - 或手动复制缺失文件到目标路径(需确保版本匹配) #### 2. **修正工程包含路径** - **操作步骤**: 1. 右键 CCS 工程 → `Properties` 2. 导航:`Build → C2000 Compiler → Include Options` 3. 检查路径是否与 **实际安装路径** 一致 ```makefile # 错误示例(路径不匹配) C:/ti/ccs1250/controlSUITE/... # 正确示例(匹配实际路径) D:/MyTI/controlSUITE/... ``` 4. 更新后点击 `Apply` → 清理工程(`Project → Clean`)→ 重新编译 #### 3. **检查环境变量** - 若 controlSUITE 安装在非默认路径: - 添加系统环境变量 `CONTROLSUITE_INSTALL_PATH`,值为实际安装路径(如 `D:\MyTI\controlSUITE`) - 重启 CCS 使配置生效[^1] #### 4. **修复文件引用** - 在工程资源管理器中: 1. 移除 `DSP2833x_ADC_cal.asm` 文件(右键 → `Remove`) 2. 重新添加文件(右键工程 → `Add Files...` → 导航到实际路径) ```diff - 原路径:C:/ti/ccs1250/controlSUITE/... + 新路径:D:/MyTI/controlSUITE/... ``` #### 5. **使用相对路径替代绝对路径** - 修改工程配置文件(`.project` 或 `.cproject`): ```xml <!-- 将绝对路径改为相对路径 --> <location>PARENT-3-PROJECT_LOC/../controlSUITE/...</location> ``` - 避免路径依赖安装目录[^1][^5] #### 6. **检查 CCS 版本兼容性** - 确认 controlSUITE 版本(v132)与 CCS v12.5.0 兼容 - 若不兼容: 1. 更新 controlSUITE 至最新版 2. 或降级 CCS 至配套版本(如 v11.x) ### 根本原因分析 此错误源于 CCS 工程中配置的绝对路径与实际文件位置不匹配,常见于: - TI 软件未安装到默认路径(如 `C:/ti`)[^1] - 工程迁移后未更新路径配置 - 文件被误删除或移动 > **提示**:调试时优先检查文件路径是否存在(步骤1),90% 的同类错误可通过修正路径解决[^1][^5]。
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