STM32F103C8T6实现电机正反转

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已于 2025-07-06 18:14:33 修改 · 520 阅读

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#stm32 #嵌入式硬件 #单片机

于 2025-07-06 18:10:12 首次发布

实验材料：
STM32F103C8T5，TB6612FNG驱动芯片，GB37-520电机

一，TB6612FNG驱动芯片介绍

电路图
在这里插入图片描述

二.STM32CubeIDE新建项目

1.选择你的开发版，这里选用的是STM32F103C8T6
在这里插入图片描述
2.填好项目名称，点击完成

3.进行系统调试及基准时钟配置。点击 System Core下拉栏中的 SYS。选择debug调试接口。我选择 serial Wire

在这里插入图片描述
4.TIM2配置

这里使用Tim2的通道3和通道4，因为的我扩展版上的PWMA和PWMB接的是PA2和PA3.

另外，给PA2和PA3两个引脚取个别名

，再配置一下控制电机正反转的四个引脚AIN1,AIN2,BIN1,BIN2，引脚模式设置成GPIO_OUTPUT,定义如下图
在这里插入图片描述
记得勾选上，生成头文件，生成代码：

二.编写控制代码

1.先在src目录下加上motor目录，
在这里插入图片描述

motor.c代码：

#include "motor.h"

// PWM取值范围定义
#define MIN_PWM 0     // 0%占空比
#define MAX_PWM 999   // 100%占空比

// 添加定时器句柄声明（如果未在头文件中声明）
extern TIM_HandleTypeDef htim2;

/**
  * @brief  电机方向控制
  */
void Motor_Init(void) {
   
   
    // 初始化方向控制引脚为安全状态（停止）
    HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);

    // 启动新的PWM通道 (TIM2)
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3); // 右电机PWMA (PA2)
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4); // 左电机PWMB (PA3)
}

/**
  * @brief  完整电机控制函数
  */
void Motor_Control(uint16_t direction, uint16_t leftSpeed, uint16_t rightSpeed) {
   
   
    // 限制速度在合法范围内
    leftSpeed = (leftSpeed > MAX_PWM) ? MAX_PWM : leftSpeed;
    rightSpeed = (rightSpeed > MAX_PWM) ? MAX_PWM : rightSpeed;

    switch (direction) {
   
   
        case 1:  // 前进