Ubuntu + ROS + MoveIt! + Universal Robot 环境配置

最新推荐文章于 2024-11-11 14:47:50 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/BetterManXJS/article/details/89203135
本文详细介绍了在Ubuntu 16.04系统上安装和配置ROS Kinetic的过程，包括ROS结合MoveIt!和Universal Robot的应用。同时，提供了从Windows切换到Ubuntu的双系统设置方法，以及使用U盘、Rufus和EasyBCD等工具的指南。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目前关于此类的博客数不胜数，但是大部分都是参考的官网教程翻译来的，本人还是比较喜欢直接看官网的教程，所以做了一下整理，方便自己阅读和大家参考。

一、Windows + Ubuntu 双系统

本人习惯使用双系统，Ubuntu 装起来有点麻烦，有时候会有莫名其妙的问题，具体步骤请参考其他博客。

工具：U盘 + Rufus + EasyBCD

Ubuntu下载地址

二、Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

在Ubuntu中安装ROS Kinetic

三、ROS + MoveIt!

安装MoveIt！

四、ROS + Universal Robot

universal_robot - ROS Wiki

GitHub - ros-industrial/universal_robot

五、仿真与实际机器人

GitHub - ros-industrial/universal_robot

Getting Started with a Universal Robot and ROS-Industrial - ROS Wiki

×√艾斯
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机器人运动学仿真软件：ROS (Robot Operating System)_（15）.MoveIt运动规划
kkchenjj的博客
05-20 1181
MoveIt是ROS中一个非常强大的机器人运动规划框架，广泛用于机器人运动学、动力学仿真和实时控制。它提供了一整套工具和库，使得机器人在复杂环境中的运动规划变得更加高效和灵活。：生成机器人从起始位置到目标位置的运动路径。：在规划过程中检测机器人与环境中的障碍物是否会发生碰撞。：将生成的运动路径发送给机器人控制器，执行实际运动。：通过RViz等工具实时可视化机器人的运动规划过程。
ROS moveit
03-04
其中有新手程序学习ROS应该注意的事项 心得体会，尤其是做机械臂的的技巧、经验。
ROS MoveIt!
2301_79503228的博客
12-28 615
它主要通过MoveIt!是一个用于ROS的开源运动规划库，提供多种功能，包括用于运动规划的快速逆运动学分析、用于操纵的高级算法、机械手控制、动力学、控制器和运动规划。move_group为其可扩展性提供了一个plugin功能，并提供了一个通过开源库将各种功能（控制、路径生成、动力学等）应用到用户的机器人的机会。与Rviz（ROS的3D可视化工具）紧密集成，可以使用Rviz来可视化机器人的模型、规划的路径、碰撞状态等。这是一个接口，允许用户与机器人的当前环境交互，包括添加、删除和更新场景中的对象。
ROS学习（四）：安装 MoveIt！
飘零过客
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MoveIt！是一个被广泛应用的开源软件，可以用于机械臂的操纵、运动规划、3D感知、运动学、控制及导航等。
Universal Robots机器人ROS应用
MSUDU的博客
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ROS中集成了Universal Robots机器人的功能包，使用如下命令即可安装，其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的相关功能： sudo apt-get install ros-melodic-universal-robot 以下是Universal Robots的相关功能包。 使用以下命令启动UR5机器人的gazebo仿真环境： roslaunch ur_gazebo ur5.l...
ROS进阶--MoveIt!
环境配置篇（1）-- Ubuntu16.04 + ROS Kinetic安装教程
06-22 2289
 环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic   一、MoveIt!简介 在实现机械臂的自主抓取中机械臂的运动规划是其中最重要的一部分，其中包含运动学正逆解算、碰撞检测、环境感知和动作规划等。在本课题中，采用ROS系统提供的MoveIt!完成在操作系统层的运动规划。 MoveIt! 是ROS系统中集合了与移...
Ubuntu18.04+ROS环境+moveit UR5机械臂仿真
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11-11 1035
本文使用版本：Ubuntu18.04ros版本：ros-melodic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库。
【ros配置】ubuntu 20.04 ros工作空间配置+UR机器人配置
mjx792的博客
06-25 1286
其他参考资料。
ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动...指南！
Dawn_yc的博客
03-14 1万+
#@TOC 献给学习机械臂的小伙伴 学习机器人的小伙伴一定很头疼，到底该怎么控制我们的机器人，才能使得它像人类手臂一样灵活呢？ROS机器人操作系统里面集成了很多机器人的功能包，我们可以直接调用这些功能包，专注于上层运动逻辑，而无需考虑底层控制，可以说十分方便，这也是未来机器人开发应用的趋势。 话不多说，先来安装好必备的环境吧！ 安装ubuntu20.04 ubuntu20.04是最新的linux长期支持版系统，配套支持最新版ROS1发行版ros-noetic 使用官方的安装教程即可安装。 安装ROS-Noe
【Ubuntu20.04+Noetic】UR5e+Gazebo+Moveit
zjh2883的博客
04-20 1449
2、打开文件夹universal_robot/ur_msgs，打开CMakeList.txt文件。UR官方没更新最新的noetic的分支，因此安装melodic，并需要改动相关文件。将下载的ur_msgs文件替换universal_robot/ur_msgs文件。2.2、generate_messages下添加 geometry_msgs。2.3、catkin_package下添加 geometry_msgs。3、打开package.xml文件，添加依赖geometry_msgs。
Ubuntu18.04+ROS melodic 控制UR5机器人（持续更新）
weixin_37806591的博客
08-04 9801
这是一个需要用ROS系统控制UR5机器人的项目，此贴用来记录我苦逼的研究僧生活和学习踩坑的经历，需要借鉴的同道中人请进。。
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什么是MoveIt 是专门为可移动操作平台而开发的ROS软件包，继承了运动规划、三位感知、运动学、运动控制和导航领域的成果，提供了一个开发机器人应用的易于使用的集成化软件平台。 它由一系列的移动操作功能包组成： 运动规划 操作控制 3D感知 运动学 控制与导航算法 ............. MoveIt系统架构 在MoveIt的架构当中，Move_Group结点处于核心地位。此...
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这只是一个基本的实现，实际应用中可能需要更复杂的策略和算法，但希望这为你提供了一个良好的起点。在开始之前，确保你已经拥有了所有必要的硬件，包括Universal Robot (UR3)、USB摄像头、电磁夹持器和一台安装了Ubuntu 16.04的PC。首先，按照电磁夹持器的制造商提供的说明，将其物理安装到UR3的末端执行器上。最后，为了连接你的PC和UR3，你需要运行特定的启动文件。一旦机器人移动到物体上方，我们就可以激活电磁夹持器，夹取物体，然后将其移动到目标位置。为此，首先创建一个启动文件，例如。
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