Best_ideal的博客

转载 gdb调试

gdb -p 进程号 （对进程进行调试）thread apply all bt 查看所有进程gdb 手册如下https://max.book118.com/html/2017/1018/137393690.shtm

转载 符号表

https://blog.youkuaiyun.com/zhou_xing_23/article/details/88422998

转载 static

1. 头文件对于c语言不是必须的。只要.c文件中有函数的定义。那么直接链接编译就可以使用。c++ 头文件是必须的。即使.cc文件中有函数的定义，在使用函数的.cc中要加入相应的头文件。2.https://blog.youkuaiyun.com/guotianqing/article/details/79828100...

转载 程序猿c++(1) 为什么class可以在头文件中定义，而在链接时不会报重复定义的错误？

http://www.lgwimonday.cn/archives/475

转载 【转】设计模式--速记口诀

http://blog.sina.com.cn/s/blog_adb126450101kfji.html

转载 设计模式六大原则

https://www.cnblogs.com/Sam-2018/p/principle.html

原创 ekf注意事项

理论上讲，系统方程与测量方程都应该进行泰勒展开线型化。但是对于状态量的预测更新和观测转换的时候，可以根据非线性方程进行。但是，再进行协方差更新的时候，必须使用线性化的方程，不然会导致分布不在是高斯的。详情：https://zhuanlan.zhihu.com/p/67138271...

转载 恒虚警算法（恒虚警检测（CFAR））

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42647783/article/details/89449048

转载 地图数据赋能ADAS的探索与实践（转载）

https://blog.youkuaiyun.com/amap_tech/article/details/102849291

原创 adas名称解析

TFL：traffic light TSR：traffic sign recognition FCW： 前方碰撞预警系统 LeftCloseRangeCutIn：左侧切入 Fs：可行驶区域 HighLowBeam：远近聚焦灯 LKA：车道保持辅助，英文全称Lane Keeping Assist System，简称LKA/LKAS AEB： 自动紧急制动系统全称Automatic Em...

原创 gitlab 解决冲突步骤

1.git clone 自己分支2.git fetch origin3.git checkout 主分支4.git checkout 自己分支5.git merge --no-ff 主分支6. 解决冲突7.merge| 下 add/commit/pushok

转载 无损卡尔曼滤波（UKF）

https://blog.youkuaiyun.com/xiao_lxl/article/details/100326182

原创 ekf推导与详解

原创 贝叶斯滤波详解

原创 粒子滤波推导与详解

/home/wxw/Desktop/filter picture/particle01.jpg/home/wxw/Desktop/filter picture/particle02.jpg/home/wxw/Desktop/filter picture/particle03.jpg/home/wxw/Desktop/filter picture/particle04.jpg

原创 设计模式之装饰模式

装饰模式，动态的给一个对象添加一些额外的职能，就增加功能来说，装饰比生成子类灵活。基类component；concreatecomponent继承自component；decorator继承自component，其有成员变量 protected component类型的，有setcomponent（component a）函数对componnet的对象进行修饰；然后再有继承自decorator...

原创 关于激光slam loam的分析

最近研究了一下loam的代码。几件了下面的几篇文章。https://zhuanlan.zhihu.com/p/29719106https://blog.youkuaiyun.com/nksjc/article/details/76401092由于便于以后自己查看。所以再次把一些较难理解的算法的个人的见解写在了下面，方便以后自己的查看。由于本人查看代码时间用的不多，所以应当有理解失当的地方，如果...

原创 路径规划（1） move_base总体概述

本文将对move_base进行一些说明。由于move_base的代码已经看过很长时间了，现在再看竟然细节大都记不清了。所以还是写一篇博客吧，为了以后的再次查看。首先move_base可以实现机器人的实时的动态路径规划。它的路径规划分为了全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划主要依据：A*算法和Dijkstra算法。局部路径规划主要依据TEB算法和dwa算法。另外在路径规划过程中需...

原创 dwa算法代码解析

动态窗口法是一种比较常用的局部路径规划算法。ros的局部路径规划中也有这种算法。本文将对ros中集成的dwa局部路径规划算法进行解析。所谓DWA局部路径算法其实就是在速度空间内根据一定的规则，产生多组的机器人运动速度。然后在设定的时间的进行模拟，产生相应的轨迹然后对产生的轨迹进行评价，根据自己设定的评价函数进行判断，得分最高的就是局部路径规划所要产生的速度。该算法有两个较为核心的问题...

原创 loam 求当前时刻x，y，z对tx，ty，tz，rx，ry，rz求偏导的直接解析法的尝试

在我的博文关于《激光slam loam的分析》中已经给出了，求当前时刻x，y，z对tx，ty，tz，rx，ry，rz求偏导的的方法。其实最开始的时候我是想直接根据论文的公式（4）-（8）直接解析法求解的。但是没有成功。在这里也把自己直接用解析法的求导过程放在这里吧。等以后，看看是不是可以用什么数学技巧，可以直接用解析法也可以走通。...

转载 友元函数、友元类、友元成员

友元(友元函数、友元类和友元成员函数) C++ 有些情况下，允许特定的非成员函数访问一个类的私有成员，同时仍阻止一般的访问，这是很方便做到的。例如被重载的操作符，如输入或输出操作符，经常需要访问类的私有数据成员。 友元(frend)机制允许一个类将对其非公有成员的访问权授予指定的函数或者类，友元的声明以friend开始，它只能出现在类定义的内部，友元声明可以出现...

原创 设计模式之简单工厂模式

这个是设计模式系列的第一篇：简单工厂模式到底实例化谁，将来会不会增加实例化的对象，使用一个单独的类来做这个创造实例的过程，这个就是工厂例子，计算器的例子。加减乘除，首先实现一个操作类（抽象类），然后继承它实现加减乘除四个类。最后，使用一个单独的类来实现这个过程。uml：的定义1.类：第一行是类的名称；第二行是特性；第三行是操作。注意若类的名称是斜体字那么此类就是一个抽象类。注意特性...