正则表达式学习笔记

正则表达式:

正则表达式是一种查找以及字符串替换操作

基础语法;

字符:

 匹配自身 比如cat匹配ca t

元字符:

.表示匹配任意一个字符c.t匹配c然后任意字符然后匹配t;

\转义字符,可以忽略元字符c\.t表示匹配c然后.然后t

字符类:

用[],匹配[]中间任意一个:[cat]匹配c或者a或者t;

重复不起作用[aab]还是匹配a或者b;

[b-f]表示匹配b-f范围内任意一个字母;

^表示反义,[^ab]匹配非ab的;

[.]匹配任意一个全角句号

转义字符:

\d匹配0-9任意一个数字;\w匹配[0-9A-Za-z]任意一个字母或数字;\s匹配任意空值(空格制表回车换行等);

\D匹配任意一个非数字\W匹配任意一个非数字非字母的\S匹配任意一个非空值

重复:

{}表示重复: a{3}表示匹配aaa; a{1,3}表示匹配aaa或aa或a,这样的表示出循环范围的会优先匹配最长的;

?:循环0次或1次同{0,1};

*表示循环大于0次,与{0,}同,.*表示匹配任意内容

+表示循环1次及以上,同{1,} \w+表示匹配一个单词

注:加?时可以实现非贪婪匹配:a{1,3}?表示匹配a或aa或aaa

选择匹配:

用|

cat|dog表示匹配cat或者dog; a|b|匹配a或b或空;a|b|c同[abc]

[cat|dog]表示匹配a或c或d或g或o或t或|

分组:

用() (Septem|Octo)ber表示匹配Septemer或者October

单词分隔符:

\b分隔单词 \b\w\w\w\b表示匹配一个三字母单词

^表示匹配行开始位置 $表示匹配行结束位置 ^$表示匹配一个空行

\A \z表示文本的开始和结束符号

 

捕获和替换

(\w+)had a ((\w+)\w+) 共有三个捕获组,从左到右编号123(按照左括号个数)

I had a nice day 1:I  2:nice day 3:nice

替换时,捕获组内容和捕获组编号之间用-连接

 (\d\d)/(\d\d)/(\d\d)匹配mm/dd/yy格式的日期;替换成yyyy-mm-dd格式则 20\3-\1\2:如 04/05/13会替换成2013-04-05

反向引用:

在正则表达式中用到捕获组就是反向引用;{[abc]}\1表示只匹配aa或者bb或者cc;

使用正则表达式编程:

java语言没有特殊标出正则表达式,所以要注意\的使用;比如String re = “\\d” 表示匹配任意一个数字;而有些语言是标识出正则表达式的,比如JS中用/  /\d/表示匹配一个数字;

注意事项:

一般不要在循环体中使用正则表达式因为效率很低;

一般不要用正则表达式匹配邮箱,最有效的方式是发送验证邮件;

一般不要用正则表达式匹配姓名,因为情况很复杂;

一般不要用正则表达式来解析HTML或者XML,有其他更好方式

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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