上下相机引导贴合的标定(绝对坐标方式)

上相机+下相机 对位贴合的标定流程（绝对坐标方式）

记录一次实际项目的机器视觉定位贴合项目的相机标定流程，其他同事使用的这种方式，给机械手绝对坐标去贴合，特此记录。

项目概述：

硬件配置情况：安装在三轴模组上的上相机+固定位置安装的下相机+龙门结构三轴模组（上相机和吸嘴刚性固定）；
应用场景：2024年3月在昆山世硕电子，内部代号SPK自动化机台项目；

一、棋盘格标定：至少有4个DM码标志。

1、将至少包含4个二维码标志的标定片，放在一个纯白背景的标定平台上，上相机移动过来拍照作棋盘格标定，记录拍照机械坐标（X1,Y1）。
2、保持标定片不动，吸嘴过来吸取标定片，记录吸取到标定片的机械坐标（X0，Y0），然后将标定片只平移不旋转到下相机视野中（不用记录机械坐标），拍照作棋盘格标定。

二、9点标定+旋转标定

1、机械手抓取一个标定片或特征物（产品），移动下相机视野范围内，作9+5标定（平移+旋转）。

三、不用示教基准点的注意点和计算公式

1、需要知道每次上相机去放料位置拍照的机械坐标（X2，Y2）；
2、上下相机计算的特征点，必须是对应位置，比如贴合后重叠在一起；
3、假设上相机的特征点坐标（X3，Y3），下相机的特征点（X4，Y4）；
4、贴合绝对坐标（X5，Y5）的计算公式：
X5=(X3-X4)+X0+(X2-X1)+补偿值；
Y5=(Y3-Y4)+Y0+(Y2-Y1)+补偿值；

四、旋转中心计算

1、用下相机计算出的机械手旋转中心作为计算点，将上下相机的角度求和后计算；

五、各相机的标定使用

1、上下相机用各自的棋盘格标定+共用一个下相机的9点标定；
2、上下相机拍只有平移，没有旋转的同一个棋盘格标定片，实现了2个相机的坐标系平行，即2个相机X轴相互平行，Y轴相互平行，即特征点坐标可以相互加减，再经过9点标定转换成机械手坐标；
3、旋转中心，配合绕点公式，计算出因为旋转产生的额外偏移；