NuttX

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分类专栏： Drone 文章标签：传感器

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（嵌入式实时操作系统 rtos nuttx 7.1 stm32 源代码分析）

NuttX 启动流程

转载请注明出处：http://blog.youkuaiyun.com/zhumaill/article/details/23261543

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__start-- #处理器执行的第一条指令
|
v
stm32_clockconfig()------ #初始化时钟
|
v
rcc_reset() #复位rcc
stm32_stdclockconfig() #初始化标准时钟
rcc_enableperipherals() #使能外设时钟
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--------------------
|
v
stm32_fpuconfig() #配置fpu，shenzhou/nsh未调用
stm32_lowsetup() #基本初始化串口，之后可以使用up_lowputc()
stm32_gpioinit() #初始化gpio，只是调用stm32_gpioremap()设置重映射
up_earlyserialinit() #初始化串口，之后可以使用up_putc()
stm32_boardinitialize()-- #板级初始化
|
v
stm32_spiinitialize() #初始化spi，只是调用stm32_configgpio()设置gpio
stm32_usbinitialize() #初始化usb，只是调用stm32_configgpio()设置gpio
board_led_initialize() #初始化led，只是调用stm32_configgpio()设置gpio
|
--------------------
|
v
os_start()--------------- #初始化操作系统
|
v
dq_init() #初始化各种状态的任务列表（置为null）
g_pidhash[i]= #初始化唯一可以确定的元素--进程ID
g_pidhash[PIDHASH(0)]= #分配空闲任务的进程ID为0
g_idletcb= #初始化空闲任务的任务控制块
sem_initialize()-- #初始化信号量
|
v
dq_init() #将信号量队列置为null
sem_initholders() #初始化持有者结构以支持优先级继承，shenzhou/nsh未调用
|
--------
|
v
up_allocate_heap() #分配用户模式的堆（设置堆的起点和大小）
kumm_initialize() #初始化用户模式的堆
up_allocate_kheap() #分配内核模式的堆，shenzhou/nsh未调用
kmm_initialize() #初始化内核模式的堆，shenzhou/nsh未调用
task_initialize() #初始化任务数据结构，shenzhou/nsh未调用
irq_initialize() #将所有中断向量都指向同一个异常中断处理程序
wd_initialize() #初始化看门狗数据结构
clock_initialize() #初始化rtc
timer_initialize() #配置POSIX定时器
sig_initialize() #初始化信号
mq_initialize() #初始化命名消息队列
pthread_initialize() #初始化线程特定的数据，空函数
fs_initialize()--- #初始化文件系统
|
v
sem_init() #初始化节点信号量为1
files_initialize() #初始化文件数组，空函数
|
--------
|
v
net_initialize()-- #初始化网络
|
v
uip_initialize() #初始化uIP层
net_initroute() #初始化路由表，shenzhou/nsh未调用
netdev_seminit() #初始化网络设备信号量
arptimer_init() #初始化ARP定时器
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--------
|
v
up_initialize()--- #处理器特定的初始化
|
v
up_calibratedelay()#校准定时器
up_addregion() #增加额外的内存段
up_irqinitialize() #设置中断优先级，关联硬件异常处理函数
up_pminitialize() #初始化电源管理，shenzhou/nsh未调用
up_dmainitialize() #初始化DMA，shenzhou/nsh未调用
up_timerinit() #初始化定时器中断
devnull_register() #注册/dev/null
devzero_register() #注册/dev/zero，shenzhou/nsh未调用
up_serialinit() #注册串口控制台/dev/console和串口/dev/ttyS0
up_rnginitialize() #初始化并注册随机数生成器，shenzhou/nsh未调用
up_netinitialize() #初始化网络，是arch/arm/src/chip/stm32_eth.c中的
up_usbinitialize() #初始化usb驱动，shenzhou/nsh未调用
board_led_on() #打开中断使能led，但很快会被其它地方的led操作改变状态
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--------
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v
lib_initialize() #初始化c库，空函数
group_allocate() #分配空闲组
group_setupidlefiles() #在空闲任务上创建stdout、stderr、stdin
group_initialize() #完全初始化空闲组
os_bringup()------ #创建初始任务
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v
KEKERNEL_THREAD() #启动内核工作者线程
board_initialize() #最后一刻的板级初始化，shenzhou/nsh未调用
TASK_CREATE() #启动默认应用程序
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--------
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v
for up_idle() #空闲任务循环
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v
for(;;) #不应该到达这里

__start--                                 #处理器执行的第一条指令
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        v
   stm32_clockconfig()------              #初始化时钟
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                           v
                 rcc_reset()              #复位rcc
                 stm32_stdclockconfig()   #初始化标准时钟
                 rcc_enableperipherals()  #使能外设时钟
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        --------------------
        |
        v
   stm32_fpuconfig()                      #配置fpu，shenzhou/nsh未调用
   stm32_lowsetup()                       #基本初始化串口，之后可以使用up_lowputc()
   stm32_gpioinit()                       #初始化gpio，只是调用stm32_gpioremap()设置重映射
   up_earlyserialinit()                   #初始化串口，之后可以使用up_putc()
   stm32_boardinitialize()--              #板级初始化
                           |
                           v
                 stm32_spiinitialize()    #初始化spi，只是调用stm32_configgpio()设置gpio
                 stm32_usbinitialize()    #初始化usb，只是调用stm32_configgpio()设置gpio
                 board_led_initialize()   #初始化led，只是调用stm32_configgpio()设置gpio
                           |
        --------------------
        |
        v
   os_start()---------------              #初始化操作系统
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                           v
                 dq_init()                #初始化各种状态的任务列表（置为null）
                 g_pidhash[i]=            #初始化唯一可以确定的元素--进程ID
                 g_pidhash[PIDHASH(0)]=   #分配空闲任务的进程ID为0
                 g_idletcb=               #初始化空闲任务的任务控制块
                 sem_initialize()--       #初始化信号量
                                  |
                                  v
                       dq_init()          #将信号量队列置为null
                       sem_initholders()  #初始化持有者结构以支持优先级继承，shenzhou/nsh未调用
                                  |
                           --------
                           |
                           v
                 up_allocate_heap()       #分配用户模式的堆（设置堆的起点和大小）
                 kumm_initialize()        #初始化用户模式的堆
                 up_allocate_kheap()      #分配内核模式的堆，shenzhou/nsh未调用
                 kmm_initialize()         #初始化内核模式的堆，shenzhou/nsh未调用
                 task_initialize()        #初始化任务数据结构，shenzhou/nsh未调用
                 irq_initialize()         #将所有中断向量都指向同一个异常中断处理程序
                 wd_initialize()          #初始化看门狗数据结构
                 clock_initialize()       #初始化rtc
                 timer_initialize()       #配置POSIX定时器
                 sig_initialize()         #初始化信号
                 mq_initialize()          #初始化命名消息队列
                 pthread_initialize()     #初始化线程特定的数据，空函数
                 fs_initialize()---       #初始化文件系统
                                  |
                                  v
                       sem_init()         #初始化节点信号量为1
                       files_initialize() #初始化文件数组，空函数
                                  |
                           --------
                           |
                           v
                 net_initialize()--       #初始化网络
                                  |
                                  v
                       uip_initialize()   #初始化uIP层
                       net_initroute()    #初始化路由表，shenzhou/nsh未调用
                       netdev_seminit()   #初始化网络设备信号量
                       arptimer_init()    #初始化ARP定时器
                                  |
                           --------
                           |
                           v
                 up_initialize()---       #处理器特定的初始化
                                  |
                                  v
                       up_calibratedelay()#校准定时器
                       up_addregion()     #增加额外的内存段
                       up_irqinitialize() #设置中断优先级，关联硬件异常处理函数
                       up_pminitialize()  #初始化电源管理，shenzhou/nsh未调用
                       up_dmainitialize() #初始化DMA，shenzhou/nsh未调用
                       up_timerinit()     #初始化定时器中断
                       devnull_register() #注册/dev/null
                       devzero_register() #注册/dev/zero，shenzhou/nsh未调用
                       up_serialinit()    #注册串口控制台/dev/console和串口/dev/ttyS0
                       up_rnginitialize() #初始化并注册随机数生成器，shenzhou/nsh未调用
                       up_netinitialize() #初始化网络，是arch/arm/src/chip/stm32_eth.c中的
                       up_usbinitialize() #初始化usb驱动，shenzhou/nsh未调用
                       board_led_on()     #打开中断使能led，但很快会被其它地方的led操作改变状态
                                  |
                           --------
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                           v
                 lib_initialize()         #初始化c库，空函数
                 group_allocate()         #分配空闲组
                 group_setupidlefiles()   #在空闲任务上创建stdout、stderr、stdin
                 group_initialize()       #完全初始化空闲组
                 os_bringup()------       #创建初始任务
                                  |
                                  v
                       KEKERNEL_THREAD()  #启动内核工作者线程
                       board_initialize() #最后一刻的板级初始化，shenzhou/nsh未调用
                       TASK_CREATE()      #启动默认应用程序
                                  |
                           --------
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                           v
                 for up_idle()            #空闲任务循环
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        --------------------
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        v
   for(;;)                                #不应该到达这里