ROS2学习（4）：节点

玩硬件的小码农

已于 2024-01-29 22:56:16 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签：机器人

于 2024-01-29 22:48:16 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Azheyangba/article/details/135922811

1、节点

对于节点，学习完成后，个人认为，节点就是写完代码，类似封装成windows上可以点击的exe，具体执行文件

2、编写节点

输出helloworld为例子：功能包名字/xxx.py

import rclpy                                   # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                    # ROS2 节点类
import time

def main(args=None):                           # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                      # ROS2 Python接口初始化
    node = Node("node_helloworld")             # 创建ROS2节