IOS-常用的NSDate方法

本文详细介绍了NSDate类的各种创建、初始化方法,以及如何进行日期间的比较、获取时间间隔,并提供了将时间转换为字符串的方法。

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1. 创建或初始化可用以下方法
用于创建NSDate实例的类方法有
+ (id)date;
返回当前时间
+ (id)dateWithTimeIntervalSinceNow:(NSTimeInterval)secs;
返回以当前时间为基准,然后过了secs秒的时间
+ (id)dateWithTimeIntervalSinceReferenceDate:(NSTimeInterval)secs;
返回以2001/01/01 GMT为基准,然后过了secs秒的时间
+ (id)dateWithTimeIntervalSince1970:(NSTimeInterval)secs;
返回以1970/01/01 GMT为基准,然后过了secs秒的时间
+ (id)distantFuture;
返回很多年以后的未来的某一天。(比如你需要一个比现在(Now)晚(大)很长时间的时间值,则可以调用该方法。测试返回了4000/12/31 16:00:00)
+ (id)distantPast;
返回很多年以前的某一天。(比如你需要一个比现在(Now)早(小)大很长时间的时间值,则可以调用该方法。测试返回了公元前0001/12/31 17:00:00)

用于创建NSDate实例的实例方法有
- (id)addTimeInterval:(NSTimeInterval)secs;
返回以目前的实例中保存的时间为基准,然后过了secs秒的时间

用于初始化NSDate实例的实例方法有
- (id)init;
初始化为当前时间。类似date方法
初始化为以2001/01/01 GMT为基准,然后过了secs秒的时间。类似dateWithTimeIntervalSinceReferenceDate:方法
- (id)initWithTimeInterval:(NSTimeInterval)secs sinceDate:(NSDate *)refDate;
初始化为以refDate为基准,然后过了secs秒的时间
- (id)initWithTimeIntervalSinceNow:(NSTimeInterval)secs;
初始化为以当前时间为基准,然后过了secs秒的时间

2. 日期之间比较可用以下方法
- (BOOL)isEqualToDate:(NSDate *)otherDate;
与otherDate比较,相同返回YES
- (NSDate *)earlierDate:(NSDate *)anotherDate;
与anotherDate比较,返回较早的那个日期
- (NSDate *)laterDate:(NSDate *)anotherDate;
与anotherDate比较,返回较晚的那个日期
- (NSComparisonResult)compare:(NSDate *)other;
该方法用于排序时调用:
. 当实例保存的日期值与anotherDate相同时返回NSOrderedSame
. 当实例保存的日期值晚于anotherDate时返回NSOrderedDescending
. 当实例保存的日期值早于anotherDate时返回NSOrderedAscending

3. 取回时间间隔可用以下方法
- (NSTimeInterval)timeIntervalSinceDate:(NSDate *)refDate;
以refDate为基准时间,返回实例保存的时间与refDate的时间间隔
- (NSTimeInterval)timeIntervalSinceNow;
以当前时间(Now)为基准时间,返回实例保存的时间与当前时间(Now)的时间间隔
- (NSTimeInterval)timeIntervalSince1970;
以1970/01/01 GMT为基准时间,返回实例保存的时间与1970/01/01 GMT的时间间隔
- (NSTimeInterval)timeIntervalSinceReferenceDate;
以2001/01/01 GMT为基准时间,返回实例保存的时间与2001/01/01 GMT的时间间隔
+ (NSTimeInterval)timeIntervalSinceReferenceDate;
以2001/01/01 GMT为基准时间,返回当前时间(Now)与2001/01/01 GMT的时间间隔

4. 将时间表示成字符串
- (NSString *)description;
以YYYY-MM-DD HH:MM:SS ±HHMM的格式表示时间。(其中 “±HHMM” 表示与GMT的存在多少小时多少分钟的时区差异。比如,若时区设置在北京,则 “±HHMM” 显示为 “+0800″)

取当前时间的秒数
NSTimeInterval time = [[NSDate date] timeIntervalSince1970];
long long int date = (long long int)time;
NSLog(@”date\n%d”, date); //1295322949
//把秒数转化成yyyy-MM-dd hh:mm:ss格式
NSDate *dd = [NSDate dateWithTimeIntervalSince1970:date];
NSLog(@”d:%@”,dd); //2011-01-18 03:55:49 +0000
//给一个时间秒数,取出对应的时间
NSString *s = @”1295355600000″; //对应21:00
NSDate *d = [NSDate dateWithTimeIntervalSince1970:[s doubleValue]/1000];
NSLog(@”dddd:%@”,d); //2011-01-18 13:00:00 +0000
NSDateFormatter *formatter1 = [[NSDateFormatter alloc] init];
[formatter1 setDateFormat:@"HH:mm"];
NSString *showtimeNew = [formatter1 stringFromDate:d];
NSLog(@”showtimeNew:%@”,showtimeNew); //21:00 比d的时间 +8小时
[formatter1 release];



资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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