gym101102I(模拟)

本文介绍了一种通过模拟机器人在限定区域内的移动路径,并优化其行走步骤的方法。针对机器人行走过程中可能出现的超出边界情况,提出了一种计算最少跳过步骤的算法。通过对机器人在四个方向上最大可达位置的记录,判断是否需要跳过某些步骤以避免越界。

题意:给出t组样例,每组样例输入r和c代表空间的长和宽。给出机器人的行动顺序,机器人不能走出范围,求出尽可能少的跳过的步骤。
思路:典型的模拟,重点在于起点未定。可以记录机器人分别在四个方向走出的最大值。当最右-最左>c时,多出来的那一部分必定要跳过,同理上下。

 for(int i=0;i<strlen(s);i++){
            x=nowx,y=nowy;//nowx代表x的当前坐标,同理nowy;
            if(s[i]=='^') y++;
            if(s[i]=='>') x++;
            if(s[i]=='<') x--;
            if(s[i]=='v') y--;
            if((max(maxx,x)-min(x,minx)>=c)||((max(maxy,y))-min(y,miny)>=r)) skip++;
            else{
                maxx=max(maxx,x);
                maxy=max(maxy,y);
                minx=min(minx,x);
                miny=min(miny,y);
                nowx=x,nowy=y;//在走完这一步之后没有冲突,那就更新起点。
            }
         }

AC代码:

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
int main(){
    int t;
    scanf("%d",&t);
    while(t--){
        int r,c;
        scanf("%d%d",&r,&c);
        char s[200007];
        scanf("%s",s);
      //  printf("%s",s);
        int x=0,y=0,skip=0,nowx=0,nowy=0,maxx=0,minx=0,maxy=0,miny=0;
        for(int i=0;i<strlen(s);i++){
            x=nowx,y=nowy;
            if(s[i]=='^') y++;
            if(s[i]=='>') x++;
            if(s[i]=='<') x--;
            if(s[i]=='v') y--;
            if((max(maxx,x)-min(x,minx)>=c)||((max(maxy,y))-min(y,miny)>=r)) skip++;
            else{
                maxx=max(maxx,x);
                maxy=max(maxy,y);
                minx=min(minx,x);
                miny=min(miny,y);
                nowx=x,nowy=y;
            }
         }
        printf("%d\n",skip);
    }
    return 0;
}
### Legged Gym Isaac Gym 机器人渲染消失解决方案 在 Legged Gym 和 Isaac Gym 的仿真环境中,机器人模型在渲染界面中消失的问题可能由多个因素引起。以下是一些常见原因及其解决方案: #### 1. **URDF/XACRO 文件配置错误** 如果 URDF 或 XACRO 文件中的 `<visual>` 标签未正确配置,可能会导致模型无法正常渲染。确保每个 `<link>` 元素都包含 `<visual>` 和 `<collision>` 配置,并且 `<geometry>` 中的形状(如 `<box>`、`<sphere>` 或 `<mesh>`)被正确指定[^2]。 #### 2. **材质和颜色设置问题** 在 Isaac Gym 中,如果材质未正确设置,模型可能会变得不可见。检查是否为所有 `<link>` 添加了适当的材质定义,例如: ```xml <visual> <geometry> <box size="1 1 1"/> </geometry> <material> <color rgba="0 0 1 1"/> <!-- 设置蓝色 --> </material> </visual> ``` 确保 `<color>` 标签的 RGBA 值被正确设置,以避免模型透明或不可见[^3]。 #### 3. **物理引擎配置问题** Isaac Gym 使用 NVIDIA 的 PhysX 引擎进行物理模拟。如果模型的物理属性未正确配置(如质量、惯性矩阵等),可能会导致模型在渲染时被忽略。确保每个 `<link>` 的 `<inertial>` 属性被正确设置,例如: ```xml <inertial> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <mass value="1.0"/> <inertia ixx="0.1" ixy="0" ixz="0" iyy="0.1" iyz="0" izz="0.1"/> </inertial> ``` #### 4. **插件或控制器问题** 在 Legged Gym 中,如果未正确加载控制器或插件,可能导致模型无法正常显示。检查是否正确加载了所需的控制器,并确保其与模型绑定。例如,在加载资产时,确保 `asset_options` 参数被正确设置[^1]: ```python asset_options = gymapi.AssetOptions() asset_options.armature = 0.01 asset_options.fix_base_link = False asset = gym.load_asset(sim, asset_root, asset_file, asset_options) ``` #### 5. **渲染设置问题** Isaac Gym 的渲染设置可能影响模型的可见性。例如,如果相机视角超出模型范围或渲染分辨率过低,模型可能会显得消失。调整渲染设置,确保模型在视图范围内。可以通过以下代码调整相机参数: ```python cam_props = gymapi.CameraProperties() cam_props.width = 1280 cam_props.height = 720 cam_handle = gym.create_camera_sensor(env, cam_props) gym.set_camera_location(cam_handle, env, gymapi.Vec3(10, 0, 5), gymapi.Vec3(0, 0, 0)) ``` #### 6. **依赖库版本不匹配** 如果 Isaac Gym 的版本与使用的 ROS 或其他依赖库版本不匹配,可能会导致模型加载失败。确保所有依赖库版本一致,并重新编译相关代码。例如,确认安装的 Isaac Gym 版本与 CUDA 和 Python 环境兼容[^2]。 #### 7. **代码实现问题** 检查加载模型的代码逻辑是否正确。例如,确保在创建环境时,`_create_envs()` 函数被正确调用,并且地形类型(如 `plane`、`heightfield` 或 `trimesh`)被正确设置: ```python def _create_envs(self): for i in range(self.num_envs): env_ptr = self.gym.create_env(self.sim, env_lower, env_upper, num_per_row) actor_handle = self.gym.create_actor(env_ptr, asset, start_pose, "robot", i, 1) ``` --- ### 示例代码:加载 URDF 模型到 Isaac Gym 以下是一个简单的示例,展示如何将 URDF 模型加载到 Isaac Gym 中: ```python import isaacgym from isaacgym import gymapi # 初始化 Gym gym = gymapi.Gym() # 设置模拟器参数 sim_params = gymapi.SimParams() sim = gym.create_sim(0, 0, gymapi.SIM_PHYSX, sim_params) # 加载 URDF 模型 asset_root = "./assets" asset_file = "robot.urdf" asset_options = gymapi.AssetOptions() asset_options.armature = 0.01 asset_options.fix_base_link = False asset = gym.load_asset(sim, asset_root, asset_file, asset_options) # 创建环境 env = gym.create_env(sim, gymapi.Vec3(-1, -1, 0), gymapi.Vec3(1, 1, 1), 1) actor_handle = gym.create_actor(env, asset, gymapi.Transform(), "robot", 0, 1) # 运行模拟 while True: gym.simulate(sim) gym.fetch_results(sim, True) gym.step_graphics(sim) gym.render_all_camera_sensors(sim) ``` --- ###
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