什么是Raid?

什么是raid?

Raid(以前全称Redundant Arrays of Inexpensive Disks,现在的全称是RedundantArrays of Independent Disks),以前叫容错式廉价磁盘阵列,现在又叫容错式独立磁盘阵列。Raid是指多个磁盘通过软件或者硬件技术整合成为一个较大的磁盘。这种磁盘相对于普通单个磁盘来说,往往可以提高磁盘读写性能并起到数据保护的功能。磁盘阵列根据组合方式的不同,会有不同的等级(level)。常见的磁盘阵列等级有:raid0,raid1,raid4,raid5,raid6,raid10,raid01。各等级介绍如下:

Raid0(等量模式):

这种模式的raid通常会至少由两个磁盘组合而成,两小磁盘会被先切出等量的区块(举例来说,4KB)。当一个档案要写进该磁盘时,档案会依据区块大小切割好后,再依序交错逐一存放到两个磁盘里面去。因此,整个档案最终会被等量存放到两个磁盘上。读取时也会同时通过两个磁盘来读取,速度较普通单个磁盘要快许多。这种模式的磁盘,最好使用相同型号与容量的磁盘来组成,磁盘利用率效果最佳。但是这种磁盘有一种缺点,即当其中一个磁盘或者某个区块坏了,则整个档案资料就损毁了。

Raid1(映像模式):

这种模式的raid也通常会至少由两个磁盘组合而成。这种模式的磁盘,主要是让同一份数据,完整地保存在两颗磁盘上,从而起到备份的作用。由于两颗硬盘内容一模一样,好像镜子照出来的一样,所以也称mirror。这种模式的磁盘,在写数据时并不能提高其性能,但在读数据时与raid0相同,会同时通过两个磁盘来读取,从而提高读性能。

Raid4:

这种模式的磁盘至少需要由三块磁盘组成。其读写机制与raid0一样,都是将档案依据区块大小切割好后,再依序交错逐一存放到两个磁盘里边去,同时在第三个磁盘上存储档案内容相关的校验码。这种模式的磁盘在读性能上与raid0一致,不过在写性能上由于在存入时需要计算校验码所以会比raid0差一些。当raid4前面两个磁盘任何一个磁盘损毁时,都可以根据第三个磁盘来恢复数据,所以其容错性能也比较好。不过当第三个磁盘损坏时,整个raid的容错性能立刻降为0,接下来只要其中一个磁盘损坏,整个档案数据就损坏了。

Raid5:

为了解决raid4第三个磁盘太过重要的问题,就出现了raid5。Raid5同样需要至少三个磁盘组成。存储机制与raid4类似,唯一不同的是校验码并不全部存放在第三个磁盘上,而是依次存放在三个磁盘上。因此当其中任何一个磁盘损坏时,在读取时这个raid均可以通过恢复数据来读取。

Raid6:

Raid6整个的工作机制与raid5一致,只是其组成至少有四块磁盘,每次存储都会将其中两个区块用来存储校验码。所以raid6允许两个磁盘损坏。

Raid10和raid01

Raid10和raid01都是结合了raid1和raid0各自的优势来进行工作的,这两种模式都至少由四个磁盘组成。Raid10是先让每两颗磁盘组合成raid1,再让四颗磁盘组合成raid0;raid01是先让每两颗磁盘组合成raid0,再让四颗磁盘组合成raid1。如下图所示,

如果下列磁盘阵列是raid10时,当数据写入时,数据会依次逐一交错存入AB边和CD边,同时在AB和CD中各自进行备份。如果下列磁盘阵列是raid01时,当数据写入时,数据会先进行镜像,然后将源数据和镜像数据分别进行切割一次逐一存入AB和CD。

热备磁盘

在了解完各等级raid后,这里有必要介绍一下热备磁盘。热备磁盘是指在任意一种磁盘阵列等级中加入一个空闲磁盘,当raid中所有磁盘中任意一个磁盘损坏时,空闲磁盘会自动替换损坏磁盘,恢复原有数据后重新进行数据存储。这就是热备磁盘的作用。

同时需要注意的是,以上各种raid的数据备份作用其实是指数据保护作用,只对设备损坏时起作用。当我们对磁盘中的数据进行删除时,raid中备份的数据也同样会被删除。因此其并不能代替我们平时所说的数据备份。

 

以下为各磁盘等级的读写性能和磁盘使用效率归纳:

Level

读性能

写性能

磁盘使用率

Raid0

提高

提高

100%

Raid1

提高

-

50%

Raid4

提高

提高

(N-1)/N

Raid5

提高

提高

(N-1)/N

Raid6

提高

提高

(N-2)/N

Raid10

提高

提高

50%

Raid01

提高

提高

50%

 

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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