<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[AresMHT的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; AresMHT]]></copyright><item><title><![CDATA[MHT-MD761 与云影无人机的集成实操要点，硬件安装与接口对接]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/158386468</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/158386468</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Fri, 27 Feb 2026 14:27:40 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘要：MHT-MD761 MEMS双天线组合导航系统与无人机集成需严格遵循硬件安装和接口对接规范。硬件安装要确保坐标系匹配、机械精度达标、双天线基线距离合理；接口对接需正确接线并配置通信参数。集成后需进行静态、动态及环境适应性验证，通过磁标定、杆臂补偿等调试保障最优性能。该系统的微型化设计和高精度特性为无人机导航提供了可靠解决方案，其集成方法具有示范意义。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[实战教程：PX4_QGC_FastLio_Tare 仿真系统完整运行流程 ]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/157215875</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/157215875</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Wed, 21 Jan 2026 15:46:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文聚焦 PX4+QGC+FastLIO+Tare Planner 无人机仿真系统，极简拆解从环境启动到自主飞行的全流程。涵盖 PX4 仿真环境配置、FastLIO 激光 SLAM 建图、Tare Planner 路径规划核心指令，配套 QGC 地面站关键参数（EKF2 视觉融合）配置截图，以及 Offboard 模式切换、无人机解锁飞行等实操步骤，核心注意点同步标注，新手可快速复现整套仿真流程，为无人机 SLAM 与自主导航算法验证提供落地参考。
文章标签]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[MHT-FE710 光纤组合导航系统技术解析：高精度多场景适配方案]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/157136063</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/157136063</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Mon, 19 Jan 2026 15:06:59 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘要：MHT-FE710是苏州邈航推出的高性能光纤组合导航系统，集成光纤陀螺仪与石英挠性加速度计，具有航向精度≤0.02°、俯仰/横滚精度≤0.03°的高性能指标。系统支持1kHz IMU输出和200Hz导航输出，工作温度-40℃~+70℃，适配自动驾驶、无人机等多种应用场景。提供RS-422、CAN、网口等丰富接口，支持多传感器扩展，具备快速对准（静态≤5分钟）、环境适应性强等特点，是工业级精密导航的理想解决方案。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【实战教程】Ubuntu20.04 下 PX4+Gazebo+Mid360+Tare Planner 全流程搭建]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/157025477</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/157025477</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Fri, 16 Jan 2026 14:25:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文详细介绍了在Ubuntu 20.04环境下搭建PX4无人机仿真系统的完整流程。主要内容包括：1）PX4源码编译与环境配置；2）Livox Mid360激光雷达和IMU传感器的Gazebo仿真集成；3）Fast-LIO建图系统的部署；4）QGroundControl地面站的安装配置；5）ROS Noetic环境的搭建方法。教程提供了详细的命令步骤和常见问题解决方案，重点解决了Python依赖冲突、传感器模型挂载等关键技术难点，帮助开发者快速构建完整的无人机仿真开发环境。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【实用收藏】Ubuntu20.04+ROS 高频操作指令速查]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156984885</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156984885</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Thu, 15 Jan 2026 14:47:49 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文整理了Ubuntu 20.04和ROS开发中的高频实用指令速查手册，涵盖三大核心场景：1）文件查找（find/grep精准定位）；2）ROS节点管理（rosnode/rostopic调试三板斧）；3）文件操作（压缩/解压/删除）。重点分享了rostopic消息过滤技巧、rosnode异常处理等实战经验，并提供&quot;jackal_velodyne&quot;参考仓库。这些经过验证的指令组合可显著提升ROS开发效率，适合新手快速上手。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【实操指南】Ubuntu20.04 下 Fast-LIO2 代码上传 Gitee 全流程避坑]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156984660</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156984660</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Thu, 15 Jan 2026 14:05:46 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文详细介绍了在Ubuntu20.04环境下将Fast-LIO2代码上传至Gitee仓库的完整流程及常见问题解决方案。主要内容包括：1）Git全局配置；2）本地仓库初始化；3）重点解决文件未暂存、远程仓库地址错误、分支不匹配三大常见报错；4）提供完整的推送流程汇总；5）分享实用技巧如git status检查状态、SSH方式免密推送等。文章通过具体命令和错误截图，帮助开发者快速掌握Fast-LIO2代码托管的关键步骤，避免常见陷阱，提高开发效率。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[MHT-FN321 光纤组合导航系统技术指南：轻量化高帧率导航的工程实现与协议解析]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156868902</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156868902</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Tue, 13 Jan 2026 16:48:26 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘要：MHT-FN321光纤组合导航系统以≤0.7kg重量实现≤0.05°航向精度，满足轻量化高端载体导航需求。系统采用高性能光纤陀螺仪和石英挠性加速度计，支持4000Hz高帧率输出，具备-40℃~70℃工作范围和强振动耐受性。通过标准化接口协议和多设备协同设计，实现200Hz导航数据输出和1000Hz IMU数据输出。工程应用需遵循硬件接线规范、参数配置和功能验证流程，典型故障可通过电压检测、接线核对等措施解决。该系统为无人机、自动驾驶等轻量化载体提供了高精度、强实时性的导航解决方案。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[从 ROS1 到 ROS2：cmd_vel 话题跨版本桥接与灵活发布实现方案]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156867866</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156867866</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Mon, 12 Jan 2026 17:18:03 +0800</pubDate><description><![CDATA[这套方案基于实际开发需求设计，完整实现了cmd_vel话题的跨版本桥接与参数化发布，从功能包架构到核心代码，再到编译运行，均经过实测验证。方案兼顾规范性与灵活性，既符合 ROS 开发标准，又能快速解决跨版本通信的核心痛点，可直接应用于移动机器人开发，也为其他 ROS 话题的跨版本兼容提供了可复用思路。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[保姆级教程：Ubuntu 20.04 安装 VS Code Insiders 版（ARM64）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156864629</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156864629</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Mon, 12 Jan 2026 16:11:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文为Ubuntu 20.04 ARM64架构用户提供VS Code Insiders版保姆级安装教程。核心步骤包括：通过官网或终端获取ARM64架构安装包，借助dpkg命令安装，解决依赖问题，完成后可通过命令或图形界面启动。教程兼顾新手友好性与实操性，清晰说明安装关键环节与常见问题处理，帮助用户快速部署这款功能预览版编辑器，满足ARM架构设备上的开发需求。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[RK3588 Ubuntu20.04 网络冲突解决方案（ROS+LiDAR 场景）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156714135</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156714135</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Thu, 08 Jan 2026 10:17:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[在 RK3588 开发板（如 Orange Pi）Ubuntu 20.04 系统中，同时使用 WiFi（远程登录 / 数据传输）和有线网（连接 LiDAR 如 Livox MID360）时，易出现网络冲突，导致 LiDAR 数据接收失败、ROS 节点通信异常。核心解决思路：有线网（LiDAR 连接）仅配置静态 IP 和子网掩码，删除网关避免路由冲突。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[实测分享 | RK3588+Ubuntu20.04 环境下 Fast-LIO SLAM 结合 Livox MID360 部署与验证]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156712580</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156712580</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Thu, 08 Jan 2026 10:03:46 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文分享RK3588+Ubuntu20.04环境下，Fast-LIO SLAM与Livox MID360激光雷达的部署流程，含节点启动、数据录制与回放步骤，实测建图效果完整无漂移，满足实时性需求，为同类硬件适配提供参考。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[实战指南：Ubuntu20.04 下 ROS1 与 ROS2 跨版本通信配置与调试]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156691008</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156691008</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Wed, 07 Jan 2026 16:27:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文详细介绍了ROS1（Noetic）与ROS2（Foxy）跨版本通信的实现方法。主要内容包括：1）核心操作流程，涵盖ROS2驱动节点启动、ROS1核心节点启动、动态桥接搭建等步骤；2）调试验证手段，包括节点/话题查询和可视化拓扑分析；3）关键依赖ros1_bridge的安装方法。文章强调环境变量加载、桥接指令执行和可视化工具使用是成功实现跨版本通信的关键，所提方法可直接应用于Yahboomcar开发场景，也可为其他ROS1/ROS2互通项目提供参考。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[实战指南：RK3588 ubuntu20.04下 ROS1和ROS2共存运行配置]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156690289</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156690289</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Wed, 07 Jan 2026 15:53:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘要：本文详细介绍了在RK3588芯片的Ubuntu 20.04系统中同时运行ROS1（Noetic）和ROS2（Foxy）的配置方法。通过动态切换环境变量实现两套系统的无缝切换，涵盖ROS2安装、编译工具配置、串口映射及节点运行验证等关键步骤。实测验证了该方案的可行性，为机器人开发中需要兼容ROS1/ROS2的场景提供了实用解决方案，兼顾开发灵活性与环境稳定性。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[RK3588 Ubuntu 20.04 截屏设置（Orange Pi 5 ultra）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156643487</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156643487</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Tue, 06 Jan 2026 11:57:40 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文介绍了在Xfce桌面环境下安装和配置截屏工具的方法。主要内容包括：1）通过终端命令安装xfce4-screenshooter核心截屏工具及xfce4-settings配置组件；2）验证工具安装状态；3）配置快捷键步骤：打开键盘设置界面，恢复默认快捷键或自定义PrintScreen键映射；4）注意事项提示，如快捷键服务状态检查和硬件键位差异处理。最终实现通过Fn+PrintScreen组合键触发全屏截图功能。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[RK3588上 ubuntu20.04 fastlio点云不显示？3步搞定！]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156602473</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156602473</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Mon, 05 Jan 2026 15:37:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[2）需要执行livox_ros_driver2 的launch文件，才有slam功能。（终端输出类似 HANDLE DETECTION DATA 日志，说明驱动正常）只执行fast_lio的launch文件，执行命令后，rviz没有点云显示。启动 FastLIO 后 RViz 无点云？大概率是激光雷达数据没进来！1）执行echo指令没有数据，说明lidar不通。RViz 中应显示点云，SLAM 建图开始运行。FastLIO 依赖雷达原始数据，必须先启动。提供数据，再启动算法节点！]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[详细教程版：ROS1 核心指令全解析与实战指南]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156572253</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156572253</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Mon, 05 Jan 2026 09:11:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文系统梳理了ROS1常用指令及其应用场景，涵盖基础启动、话题操作、消息管理、服务调用、节点控制等核心功能。重点介绍了roscore、rosrun、roslaunch等启动指令，rostopic、rosmsg等通信工具，以及rosbag数据记录方法。文章还提供了实用技巧，如使用rostopic pub进行调试、roscd检查环境变量等，并附有常用指令速查表。建议开发者优先掌握基础指令，逐步熟悉复杂场景下的批量启动和数据记录功能，以提高ROS开发效率。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[￼详细教程版：ROS 中 rosbag 的全方位操作指南]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156571481</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156571481</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Sun, 04 Jan 2026 16:11:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[摘要：rosbag是ROS中用于数据录制、回放与分析的核心工具。主要功能包括录制传感器数据、离线回放场景、分析数据特征等。常用命令：录制(rosbag record)、回放(rosbag play)、查看信息(rosbag info)、过滤数据(rosbag filter)等。还支持Python API进行高级操作，如合并多个bag文件。实用技巧包括录制所有话题(-a参数)、结合rviz可视化、分时段录制大文件等。掌握这些操作可有效支持机器人系统的调试与优化。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[￼RK3588 Ubuntu20.04 安装 FAST-LIO2 完整教程（适配 Livox MID360）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156561384</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/AresMHT/article/details/156561384</guid><author>AresMHT</author><pubDate>Sun, 04 Jan 2026 15:58:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文详细介绍了在RK3588开发板(Ubuntu20.04系统)上部署FAST-LIO2激光雷达-IMU融合定位算法的完整流程。重点包括：1)创建工作空间；2)安装Livox-SDK2依赖；3)获取并编译livox_ros_driver2和FAST-LIO2源码；4)关键代码适配修改；5)硬件网络配置；6)运行测试。特别针对新版livox_ros_driver2与FAST-LIO2的兼容性问题，提供了4处核心代码修改方案，确保开发者能快速完成Livox MID360激光雷达的融合定位系统部署。]]></description><category></category></item></channel></rss>