Velodyne VLP16 _Puck激光雷达在ubuntu18.04 ros中的使用

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04及ROS Melodic环境下配置和使用Velodyne VLP16_Puck激光雷达。首先，设置了PC端IP地址和子网掩码以与雷达建立连接，并通过wireshark测试验证。接着，安装了ROS所需的velodyne驱动及相关依赖。然后，将下载的ROS驱动放入工作空间并编译。最后，通过运行launch文件启动雷达，并在rviz中显示点云图像，实现了数据的接收与可视化。

Velodyne VLP16 _Puck激光雷达在ubuntu18.04 ros中的使用

时间：2021.11.25
随时间不断修正

1. 基本环境

OS and Version: Ubuntu 18.04
ROS Version: ROS_Melodic
lidar:Velodyne VLP16 _Puck

2. 连接的端口设置

成功显示的端口设置：

修改IPV4网络手动设置

PC 端IP地址： 192.168.1.15

子网掩码：255.255.255.0

端口设置方法：

  1. wireshark软件测试

测试是否连接成功：

  1. 打开浏览器，输入192.168.1.201
  2. wireshark软件测试

3. 下载对应的驱动

安装：ROS依赖

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

另外依赖，可以检测




                

                
                
        

    

  


        

            

                      
                        最低0.47元/天 解锁文章
                          
                      
            

        


    



                



	

		

			

				
					
ubuntu18.04怎么配置velodyne-16激光雷达

				
			

			

				

					yangjinghui2019的博客
				

				

					12-01
					
					1207
					
				

			

		

		

			
				
激光雷达的环境配置

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ubuntu16.04安装激光雷达ce30d ROS驱动以及调用的教程

				
			

			

				

					m0_46378002的博客
				

				

					05-27
					
					832
					
				

			

		

		

			
				
第一步：先去官网下载ros驱动包
第二步：将ros驱动包里得ce30_driver-master进行编译，过程:
cd ce30_driver-master
mkdir build 
cd build
cmake ..
make
sudo make install

第三步：将ros驱动包里得ce30_driver_ros-master放在ROS里的工作空间下，进行编译
catkin_make

这样驱动已经安装完成。
如何运作还需进行进一步得实验！

...

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
XShell连接Linux，安装lrzsz下载文件到Windows的详细步骤

				
			

			

				

					sinat_26587709的博客
				

				

					09-09
					
					1815
					
				

			

		

		

			
				
Linux文件下载到Windows本地1 下载安装包手动安装2 上传文件3 下载文件
因为使用yum安装   yum -y install lrzsz  失败，提示没有已启用的仓库，故采用下载安装包手动安装的方式。1748219.png#pic_center)

1 下载安装包手动安装
具体步骤
1、在 /usr/local/src/ （自己选择）下新建lrzsz文件夹：
cd /usr/local/src/
mkdir lrzsz
2、进入 lrzsz，下载安装包
cd lrzsz/
wget https

			
		

	





	

		

			

				
					
Velodyne VLP16 激光雷达在ROS下的使用

				
			

			

				

					了不起的菠萝君的博客
				

				

					09-18
					
					1627
					
				

			

		

		

			
				

  
    
            测试平台：ThinkPad E430c   Ubuntu14.04   ROS版本indigo
首先安装驱动
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

激光雷达已经提前配置好，这里不再详细描述配置方法
新建ROS工程
mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ubuntu18.04在ros下使用Velodyne VLP16激光雷达

				
			

			

				

					zouxu634866的博客
				

				

					06-10
					
					2234
					
				

			

		

		

			
				
参考：

http://www.52jszhai.com/index/article/detail?id=6417


注意：在建立有线连接时如果为灰色，点不动，查看上一篇博客



			
		

	





	

		

			

				
					
Velodyne VLP-16 激光雷达 ROS2 运行与问题排查全记录 (Ubuntu 24.10)

				
			

			

				

					qq_19499703的博客
				

				

					06-15
					
					1237
					
				

			

		

		

			
				
验证2 (Ping新IP): 运行成功了！！问题复现: 尝试使用启动，但通过日志发现驱动节点依然在监听旧的.201地址。根源定位通过和view_file追踪文件。发现它加载了一个名为的配置文件。在这个.yaml文件中，device_ip被硬编码为。最终修复使用工具，直接修改文件，将device_ip的值改为。由于修改了源文件，回到工作空间根目录，运行重新编译，使修改生效。成功: 再次启动，所有节点正常工作，RViz 2 成功显示点云！

			
		

	





	

		

			

				
					
【激光雷达】velodyne VLP-16线激光雷达驱动程序、相位锁、时钟同步测试总结

				
			

			

				

					Dinuno的博客
				

				

					07-18
					
					1454
					
				

			

		

		

			
				
velodyne_driver驱动程序，每一场数据包含76个UDP数据包（udp数据包1248字节，刨除42字节，剩余velodynePacket.msg每个数据包1206字节数据），相邻数据包之间激光的角度为：4.75-4.81度。1、velodyne的驱动程序使用ROS的nodelet方式实现，可以实现多节点之间数据pub的时候零拷贝，减少数据拷贝造成的时间浪费。相位控制优先级更高。5、驱动程序发布数据的时间戳是激光传感器传上来的最后一包的数据的时候，ROS给数据添加的时间戳。

			
		

	





	

		

			

				
					
VLP-16激光雷达使用手册.pdf

				
			

			

				

					09-23
				

			

		

		

			
				
VLP-16激光雷达使用手册.pdf  本文档主要讲解了VLP-16激光雷达使用手册的相关知识点，涵盖了激光雷达的基本原理、操作模式、安装方法、数据处理和故障诊断等方面。  一、激光雷达基本原理  激光雷达（Light ...

			
		

	





	

		

			

				
					
【EHub_tx1_tx2_E100】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + Velodyne VLP-16雷达 测试使用

				
			

			

				

					cau_weiyuhu的博客
				

				

					01-08
					
					2470
					
				

			

		

		

			
				
简介：介绍 Velodyne VLP-16 16线激光雷达  在EHub_tx1_tx2_E100载板，TX1核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，打开使用RVIZ 查看点云数据，本文的前提条件是你的TX1里已经安装了ROS版本：Melodic。关于测试硬件EHub_tx1_tx2_E100载板请查看：https://blog.csdn.net/cau_weiyuhu/article/details/128021394

			
		

	





	

		

			

				
					
全面掌握Velodyne VLP-16 LiDAR传感器技术与应用

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_36311421的博客
				

				

					07-18
					
					1410
					
				

			

		

		

			
				
VLP-16 LiDAR，由Velodyne公司推出，是一种轻量级的激光雷达传感器，俗称Puck（冰球），广泛应用于自动驾驶汽车、机器人导航、三维建模和其他需要精确三维空间感知的领域。它以其小型化、轻量化和高性能的特点，赢得了众多工程师和研究人员的青睐。Velodyne VLP-16激光雷达由多个关键硬件模块组成，其中核心部件包括激光发射器、接收器、同步机制和数据处理单元。激光发射器负责发送激光脉冲并覆盖整个视野；接收器则负责收集返回的反射信号；同步机制确保了激光脉冲发射和接收的精确时序；

			
		

	





	

		

			

				
					
Velodyne-LiDAR-VLP-16-User-Manual.pdf

				
			

			

				

					10-08
				

			

		

		

			
				
Velodyne-LiDAR-VLP-16，velodyne激光雷达VLP用户使用手册，英文版。This manual provides descriptions and procedures supporting the installation, verification, operation, and diagnostic evaluation of the VLP-16, Puck LITE and Puck Hi-Res sensors.

			
		

	





	

		

			

				
					
Velodyne VLP-16-User-Manual.pdf

				
			

			

				

					03-08
				

			

		

		

			
				
Velodyne Puck系列激光雷达（以前为VLP-16）的英文手册，包括驱动的安装、配置、数据解析，设备工作原理，结构示意图等

			
		

	





	

		

			

				
					
SLAM实操入门（六）：连接Velodyne的16线激光雷达并可视化

				
			

			

				

					HYH的博客
				

				

					09-16
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
手把手来运行Velodyne的16线激光雷达，并使用港科大改进的A-Loam进行建图。

			
		

	





	

		

			

				
					
Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）

					
热门推荐

				
			

			

				

					zbr794866300的博客
				

				

					08-12
					
					5万+
					
				

			

		

		

			
				
VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。

测试系统：ubuntru16.04 x64

Ro...

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu18.04-ROS melodic -VLP_16激光雷达使用

				
			

			

				

					weixin_45629790的博客
				

				

					06-23
					
					5662
					
				

			

		

		

			
				
OS and Version: Ubuntu 18.04
ROS Version: Melodic
lidar: Velodyne_16
前期准备
1.激光雷达上电
2.将激光雷达连接到工控机的网口
3.禁用无线连接
一、配置工控机网口
1.设置有线网口中的IP4
2.设置ENP网络中的IP4设置为手动
3.设置为IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。
4.点击保存，然后关闭网口，再重新打开网口。
5.打开浏览器，输入192.168.1.201
在

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu18.04 运行velodyne

				
			

			

				

					weixin_45868890的博客
				

				

					07-19
					
					1110
					
				

			

		

		

			
				
Ubuntu18.04 velodyne 运行loam_velodyne

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS Melodic 配置Velodyne VLP16激光雷达

				
			

			

				

					weixin_43200943的博客
				

				

					02-15
					
					216
					
				

			

		

		

			
				
ROS Melodic 配置Velodyne VLP16激光雷达

			
		

	





	

		

			

				
					
Velodyne 64E S3 硬件连接和 velodyne_driver ROS驱动安装

				
			

			

				

					u014374826的博客
				

				

					01-13
					
					1460
					
				

			

		

		

			
				
Velodyne 64E S3 硬件连接和 velodyne_driver ROS驱动安装

			
		

	





	

		

			

				
					
【亲测免费】 推荐开源项目： Velodyne - ROS驱动的高清3D激光雷达解决方案

				
			

			

				

					gitblog_00015的博客
				

				

					05-08
					
					759
					
				

			

		

		

			
				
`Velodyne` 是一系列基于ROS（Robot Operating System）的支持 Velodyne 高清3D激光雷达（LIDAR）的软件包。这个项目旨在为机器人和自动驾驶等领域提供稳定且高效的数据采集与处理工具，帮助开发者更好地利用Velodyne的硬件资源。

该项目的主要警告是，`master` 分支通常在测试下一个ROS版本的代码，可能不兼容所有旧版本。目前，`master`分...

			
		

	





	

		

			

				
					

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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