在类里面实现ros的subscribe或message_filter的回调遇到的坑

最新推荐文章于 2024-07-13 14:33:09 发布

有梦想的田园犬

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分类专栏： ROS Ubuntu

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/AmbitiousRuralDog/article/details/81666784

本文详细介绍了在ROS编程中遇到的两个常见问题：一是订阅（subscribe）时忘记在回调函数中添加类指针`this`，二是使用message_filter同步器时回调函数参数类型不正确。通过修改代码，将`this`关键字添加到subscribe调用中，并将回调函数的参数类型更改为`ConstPtr`，成功解决了这两个问题。

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坑1：没有在ros的subscribe的输入参数里写上这个类对应的指针，也就是this关键词。

Segmentator{
public:
void run(){
pub = nh2.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/cloud_without_floor", 1000);
sub = nh.subscribe("/camera/stream/1/cloud", 1000, &Segmentator::chatterCallback);}

private:

void chatterCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &msg){...}

报错：error: no matching function for call to 'ros::NodeHandle::subscribe(const char [23], int, void (Segmentator::*)(const PointCloud2ConstPtr&))'
sub = nh.subscribe("/camera/stream/1/cloud", 1000, &Segmentator::chatterCallback);

办法：sub = nh.subscribe("/camera/stream/1/cloud", 1000, &Segmentator::chatterCallback);} ->

sub = nh.subscribe("/camera/stream/1/cloud", 1000, &Segmentator::chatterCallback, this);}

坑2：使用ros的message_filter sycnchroniz

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