曾令我迷茫的位运算

位运算简介及实用技巧-Matrix67原创

使用技巧

  1. and
    and 1:取二进制的最末位,可用于判断奇偶性
  2. or
    or 1(/0):二进制最末位强行变成1(/0)
  3. xor
    0和1 xor 0都不变, xor 1则取反
    逆运算:(a xor b) xor b = a,用于简单加密
  4. not
    not 无符号整数:与该类型上界的差
    not 有符号整数:not a ==> -a-1
  5. shl 左移
    a shl b ==> a*2^b
  6. shr 右移
    a shl b ==> a/2^b
功能示例位运算
去掉最后一位(101101->10110)x shr 1
在最后加一个0(101101->1011010)x shl 1
在最后加一个1(101101->1011011)x shl 1+1
把最后一位变成1(101100->101101)x or 1
把最后一位变成0(101101->101100)x or 1-1
最后一位取反(101101->101100)x xor 1
把右数第k位变成1(101001->101101,k=3)x or (1 shl (k-1))
把右数第k位变成0(101101->101001,k=3)x and not (1 shl (k-1))
右数第k位取反(101001->101101,k=3)x xor (1 shl (k-1))
取末三位(1101101->101)x and 7
取末k位(1101101->1101,k=5)x and (1 shl k-1)
取右数第k位(1101101->1,k=4)x shr (k-1) and 1
把末k位变成1(101001->101111,k=4)x or (1 shl k-1)
末k位取反(101001->100110,k=4)x xor (1 shl k-1)
把右边连续的1变成0(100101111->100100000)x and (x+1)
把右起第一个0变成1(100101111->100111111)x or (x+1)
把右边连续的0变成1(11011000->11011111)x or (x-1)
取右边连续的1(100101111->1111)(x xor (x+1)) shr 1
去掉右起第一个1的左边(100101000->1000)x and (x xor (x-1))

一些数学知识:

#和@互为逆运算,下面代码swap两个值

x = x # y
y = x @ y
x = x @ y
**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究与教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指,以模拟与外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂与环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及与环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力与位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能与输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹与期望轨迹对比;末端与环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证与初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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