ROS多个可执行文件写到一个launch文件教程

问题:

最近运行SLAM建图和避障的工作,遇到需要打开很多终端,然后输入很多指令的问题,感觉比较麻烦!

解决方案:

写一个launch文件把这些指令包含进去(具体原理我还不太清楚,是消息发布什么相关的,我先尝试实现一下功能吧)

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先用例子试一下(海龟跟随例程!)

// --Step1:安装kinetic下的turtle模型
sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf

// --Step2:运行这个例子
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

// --Step3:打开键盘控制节点,控制海龟移动,有人也说是乌龟,但是一看就是海龟啊!!!
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

// --Step4:利用TF工具查看这里面的TF树是什么样的
rosrun tf view_frames

// --Step5:利用tf_echo工具在TF树中查找乌龟坐标系之间的变化关系
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

// --Step6:通过rviz的图形界面形象的显示三者(两个海龟加世界)的坐标关系
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

这里需要基本说明一下的是,执行完第六步的时候可以继续用键盘控制海龟动一下,不然总感觉rviz出问题了!

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创建TF广播器

这里参考的是我买的胡春旭的书《ROS机器人开发实践》的部分，
代码参考大佬的github:TF相关的代码

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接下来是launch

讲真，我还不会……看了教材是简单的，但是自己相结合的是比较复杂的东西，有点失望！
（当然未完待续）