自动驾驶基础——时间同步

最新推荐文章于 2025-08-06 15:42:17 发布
最新推荐文章于 2025-08-06 15:42:17 发布
阅读量2.3k 收藏 1
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 智驾域控 文章标签： 自动驾驶 人工智能 时间同步
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Allen_Spring/article/details/127609382
本文介绍了自动驾驶中时间同步的重要性，详细阐述了GPS同步RTC原理和NTP时间同步原理，并探讨了GPSD、chronyd和Linuxptp等时间同步软件的使用。通过对时间格式、时间同步软件的介绍，为自动驾驶领域的开发人员提供了关键的技术理解。

文章目录

背景

在实际域控开发工作中，只要涉及到跨域的数据传输，就要考虑时间同步的问题，本文从基础出发，整理时间同步相关概念，帮助各位小伙伴快速上手域控开发关键技术点。

名词解释

GPS：Global Positioning System
RTC：Real_Time Clock
PHC：PTP hardware clock
PTP：precision time protocol
MCU：Microcontroller Unit
UART：Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
CAN：Controller Area Network
PPS：Pulse Per Second
NMEA：National Marine Electronics Association
NTP：Network Time Protocol

时间格式

CST-8

CST (中国标准时间) 是UTC+8时区的知名名称之一，比UTC（协调世界时)提前8个小时与UT

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
自动驾驶技术基础——LiDAR
汽车电子软件领域知识分享
06-01 1353
文章目录1. 引言2. 什么是 LiDAR？3. LiDAR 传感器的 1D、2D 或 3D 变型4. 秒懂光达原理5. 激光测量的各种方法5.1 相位相关测量法5.2 脉冲飞行时间测量法5.3 HDDM+测量法（统计评估）6. 评估测量光束中的多个接收脉冲7. 参考资料 1. 引言 数十年来，LiDAR 传感器已在全球工业中得以应用。这些传感器提供人员防护并实现流程自动化。它们适用于室内与室外区域。其应用领域包括例如港口自动化、交通管理系统和目标保护设备。 2. 什么是 LiDAR？ 利用激光进行非接.
时间同步——智能驾驶的“心跳”同步：没有它，再多的传感器也白搭！
最新发布
m0_62923342的博客
08-08 1063
智能驾驶系统中多传感器数据融合的关键在于精准的时间同步。当摄像头、雷达等传感器采集数据存在毫秒级时间差时，会导致感知融合失真、定位漂移和控制指令延迟等问题。目前主要通过PTP精密时间协议实现微秒级同步，结合硬件时间戳和触发信号确保数据对齐。时间同步面临网络延迟、时钟稳定性等挑战，需要精确补偿传感器内部处理延迟。作为智能驾驶系统的"隐形指挥家"，时间同步确保了多源数据在统一时间轴上的精准匹配，为安全决策提供基础保障。
智驾系统时间同步
weixin_43892514的博客
08-06 867
精准融合感知 不同传感器（如激光雷达和摄像头）必须在微秒级同步下采集数据，否则融合结果会出现错位（例如误判障碍物位置），引发安全风险。实时控制响应 从环境感知→决策→执行（如紧急刹车）需在100毫秒内完成。时间同步确保指令按严格时序触发，避免控制滞后或执行冲突。协同通信与定位 车与车/路侧设备（V2X）的协同依赖纳秒级时间对齐，否则协同预警失效；高精定位（GNSS+IMU）需同步抵消定位漂移，保持厘米级精度。简言之：时间同步是智驾的“隐形指挥棒”，没有它，系统如同散乱的乐队，无法安全高效运行。 ⏱️🚗我们
自动驾驶中的时间同步方案
kimginginging的博客
11-03 4108
tbox自动驾驶完整时间同步方案 gpsd pps chrony ptpd
康谋技术 | 自动驾驶：揭秘高精度时间同步技术（二）
hongkeaimotek的博客
06-05 2011
在自动驾驶中，对车辆外界环境进行感知需要用到很多传感器的数据，如果计算中心接收到的各传感器消息时间不统一，则会造成例如障碍物识别不准等问题。本文通过“统一时钟源”、“软硬件同步”等内容，探讨如何对各类传感器进行高精度的时间同步。
自动驾驶为什么需要时间同步？高精度时间同步如何实现？
11-09 1350
为了进行有效的数据融合，所有传感器的数据必须在相同的时间基准下进行对齐。例如，传感器数据的时间不同步可能导致车辆对路面状况的反应滞后，或者计算出来的周围物体位置不准确。例如，车辆的主计算单元（中央控制单元）和传感器模块可能运行在不同的时钟源上，导致它们的时标不一致。2、NTP (Network Time Protocol)： NTP是一种基于网络的时间同步协议，虽然它的精度通常较低，但对于非实时要求严格的系统也能满足需求。特别是在高速行驶的自动驾驶系统中，时间差异可能会影响到数据融合的效果。
自动驾驶之时间同步
人无远虑，必有近忧
04-14 3634
全域架构下，智驾域控制器因为直接连接GNSS接收机（或内置），而GNSS又是绝佳的时钟源，因此智驾域控制器自然而然成为主时钟节点，中央网关域控制器通过车载以太网主干网串联起其它域控制器，自然而然成为边界时钟的最佳选择，这样在时钟源丢失的时候，边界时钟节点同步主时钟节点的系统时间，仍然可以保持整个全域架构内相对时间一致。实时的流媒体后视镜显示；GNSS车载接收机在接收到大于等于4颗卫星的地方，通过解算即可获得接收机系统时间与卫星原子钟之间钟差，并通过钟差来校准自己的系统时间，这一步就是GNSS的授时功能。
自动驾驶：时钟同步
wws的博客
02-19 1838
关于自动驾驶中时间同步需要用到的知识笔记
自动驾驶系统系统时间同步方案设计
人无远虑，必有近忧
08-28 4118
下一代自动驾驶系统需要采用多激光雷达、多毫米波雷达、多摄像头等各类传感器，传感器从采集数据到处理到发送到域控制器内部，存在延时，且延时的时长不稳定。为了提高自动驾驶的传感器融合、决策规划和融合定位等性能，自动驾驶高级域控制器HPC与其关联的传感器均需要做时间同步，实际过程就是需要定义清楚传感器输入数据的时间戳信息（包括打时间戳的时刻及精度要求），同时也需要定义整体时间同步方案和同步精度要求。...
从零开始学自动驾驶（4）——传感器时间同步
weixin_51326570的博客
06-19 3064
从零开始学自动驾驶——传感器时间同步
【Apollo】自动驾驶感知——毫米波雷达
2201_75366661的博客
08-21 3690
【Apollo】自动驾驶感知——毫米波雷达
自动驾驶中的多传感器时间同步
m0_49384824的博客
01-24 5490
相机由于曝光是瞬时的，其所有像素点的采集时刻是一致的。ROS 提供了message_filters 包来进行时间软同步，message_filters 类似一个消息缓存，分别订阅不同传感器的 Topic，当消息到达消息过滤器时，并不会立即输出，而是在满足一定条件下输出，产生一个同步结果并给到回调函数，在回调函数里处理时间同步后的数据。软件同步通过智能的数据处理技术弥补了硬件同步的不足，提高了传感器数据的同步精度，当然，它也需要额外的计算和实时性要求，需要精心设计和优化算法来实现高效准确的同步。
【自动驾驶】35.利用imu姿态的变化，求本车在一段时间内的相对变换矩阵 ，可用来对数据进行 时间同步
u011754972的博客
01-11 543
【自动驾驶】35.相对变换矩阵 进行 时间同步
自动驾驶时间同步
qt_dog的博客
04-10 1432
图像的时间戳是曝光触发时间；自动驾驶域控一般由多个芯片与多种类型的传感器组成，如：MCU + SoC + Camera + Lidar + Radar + USS + GNSS，其中 MCU/SoC/Camera/Lidar 等较为复杂的电子器械上一般自带专门的时间系统，由时间系统提供与时间相关的接口给到应用程序，这些时间系统间的时间需要保持一致。晶体振荡器每秒钟振荡几千至上百万次（振荡次数越多，时间间隔越精准），为时间系统提供较为精准的时钟信号，过程可以简单描述为：晶体每振荡N次，时间系统增加1纳秒。
自动（智能）驾驶 | 时间同步之给工控机授时（PPS+GPRMC）
热门推荐
m0_46611008的博客
08-12 2万+
在自动驾驶领域，时间同步是非常重要的，决定着传感器时间戳是否能对齐和后续的算法研究。有很多课程和资料都会给出大致的方向诸如网络时间、GNSS授时（最常见）但实际操作起来又该如何做呢，目前鲜有这方面的资料，本文将给出来龙去脉和具体方法。万字长文感谢大家支持！.........
自动驾驶中的时间同步方式有哪些？
小白学视觉
01-13 557
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者丨iGear@知乎来源丨https://www.zhihu.com/question/542773778/answer/2570907013编辑丨计算机视觉life自动驾驶中，哪些功能和模块需要进行时间同步，如何进行时间同步？作者：iGear为什么需要时间同步：在自动驾驶中，需要用到很多传感器的数据（Lidar，Camera...
机器人&自动驾驶中的时间同步
lovely_yoshino的博客
09-26 6219
0.时间同步技术介绍 对于自动驾驶技术的实现，涉及到感知、规划、执行三个层面。由于车辆行驶在未知动态环境中，需要事先构建出环境地图并在地图中进行自我定位，这其中涉及到各传感器数据的精确时间同步。然后根据传感器捕获的原始数据和已有环境场景，规划车辆从一个位置到另一个位置的路径。最后控制系统发出信号控制车上的电机或者液压执行器执行相应的动作。试想在感知融合阶段，左侧车道有一辆时速80km/h的车辆正准备超车变道，由于没有时间同步，激光300ms前的点云数据与相机当前的图像数据融合。融合时激光点云数据置信度又高于
智能驾驶数据网络时间同步（PTP时钟服务器）分析
NTP授时服务器
02-03 1526
智能驾驶数据网络时间同步（PTP时钟服务器）分析 随着汽车电子的日益复杂化以及汽车电子电气架构(EEA)的升级，人们对于联网智能汽车的需求也在逐步上升，大量先进技术往汽车上应用，如高级驾驶辅助系统(ADAS)、自动驾驶等，这些新技术也对车载网络的带宽有了更高的要求。从而使用以太网技术及中央域控制（Domain）和区域控制（Zonal）架构是下一代车载网络的发展方向。 然而对于自动驾驶技术的实现，涉及到感知、规划、执行三个层面。由于车辆行驶在未知动态环境中，需要事先构建出环境地图并在地图中进行自我定位，这其中
AUTOSAR 中的时间同步简介
Mr_-G，一名勤奋底层软件开发工程师的博客
07-21 1191
AUTOSAR时间同步机制解析与应用 摘要：AUTOSAR通过标准化时间同步机制解决车载分布式ECU协同工作的时序一致性难题。文章系统阐述了时间同步在ADAS、V2X等场景中的关键作用，详细解析了经典AUTOSAR(CP)的CAN同步机制和自适应AUTOSAR(AP)的PTP协议实现架构，涵盖主从节点协同、误差补偿、安全机制等核心技术。针对不同精度需求(毫秒级至亚微秒级)，文章对比了多总线环境下的同步方案，并探讨了TSN网络、AI预测等未来发展趋势。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

智驾

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值