自动驾驶基础——时间同步

最新推荐文章于 2025-05-09 17:11:08 发布
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分类专栏： 智驾域控 文章标签： 自动驾驶 人工智能 时间同步
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Allen_Spring/article/details/127609382
版权
本文介绍了自动驾驶中时间同步的重要性，详细阐述了GPS同步RTC原理和NTP时间同步原理，并探讨了GPSD、chronyd和Linuxptp等时间同步软件的使用。通过对时间格式、时间同步软件的介绍，为自动驾驶领域的开发人员提供了关键的技术理解。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

背景

在实际域控开发工作中，只要涉及到跨域的数据传输，就要考虑时间同步的问题，本文从基础出发，整理时间同步相关概念，帮助各位小伙伴快速上手域控开发关键技术点。

名词解释

GPS：Global Positioning System
RTC：Real_Time Clock
PHC：PTP hardware clock
PTP：precision time protocol
MCU：Microcontroller Unit
UART：Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
CAN：Controller Area Network
PPS：Pulse Per Second
NMEA：National Marine Electronics Association
NTP：Network Time Pro

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自动驾驶技术基础——LiDAR
汽车电子软件领域知识分享
06-01 1248
文章目录1. 引言2. 什么是 LiDAR？3. LiDAR 传感器的 1D、2D 或 3D 变型4. 秒懂光达原理5. 激光测量的各种方法5.1 相位相关测量法5.2 脉冲飞行时间测量法5.3 HDDM+测量法（统计评估）6. 评估测量光束中的多个接收脉冲7. 参考资料 1. 引言 数十年来，LiDAR 传感器已在全球工业中得以应用。这些传感器提供人员防护并实现流程自动化。它们适用于室内与室外区域。其应用领域包括例如港口自动化、交通管理系统和目标保护设备。 2. 什么是 LiDAR？ 利用激光进行非接.
AP AUTOSAR——时间同步TimeSync R24-11
usstmiracle的博客
02-24 132
打算消费配置的时间基准资源的时间基准信息的进程必须引入时间同步库，并使用在 ECU 配置中找到的实例说明符（Instance Specifier）实例化 `SynchronizedTimeBaseConsumer` 类型，作为同步时间基准消费者的短名称。打算消费配置的时间基准资源的时间基准信息的进程必须引入时间同步库，并使用在 ECU 配置中找到的实例说明符（Instance Specifier）实例化 SynchronizedTimeBaseConsumer 类型，作为同步时间基准消费者的短名称。
自动驾驶中的时间同步方式有哪些？
小白学视觉
01-13 377
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者丨iGear@知乎来源丨https://www.zhihu.com/question/542773778/answer/2570907013编辑丨计算机视觉life自动驾驶中，哪些功能和模块需要进行时间同步，如何进行时间同步？作者：iGear为什么需要时间同步：在自动驾驶中，需要用到很多传感器的数据（Lidar，Camera...
自动驾驶：时钟同步
wws的博客
02-19 1781
关于自动驾驶中时间同步需要用到的知识笔记
自动驾驶和机器人行业如何实现传感器时间同步（GPS IMU 相机 激光雷达）
最新发布
ftdlk的博客
05-09 242
自动驾驶和机器人行业如何实现传感器时间同步（GPS IMU 相机 激光雷达）
自动驾驶之时间同步
人无远虑，必有近忧
04-14 3277
全域架构下，智驾域控制器因为直接连接GNSS接收机（或内置），而GNSS又是绝佳的时钟源，因此智驾域控制器自然而然成为主时钟节点，中央网关域控制器通过车载以太网主干网串联起其它域控制器，自然而然成为边界时钟的最佳选择，这样在时钟源丢失的时候，边界时钟节点同步主时钟节点的系统时间，仍然可以保持整个全域架构内相对时间一致。实时的流媒体后视镜显示；GNSS车载接收机在接收到大于等于4颗卫星的地方，通过解算即可获得接收机系统时间与卫星原子钟之间钟差，并通过钟差来校准自己的系统时间，这一步就是GNSS的授时功能。
自动驾驶中的时间同步方案
kimginginging的博客
11-03 3790
tbox自动驾驶完整时间同步方案 gpsd pps chrony ptpd
康谋技术 | 自动驾驶：揭秘高精度时间同步技术（二）
hongkeaimotek的博客
06-05 1861
在自动驾驶中，对车辆外界环境进行感知需要用到很多传感器的数据，如果计算中心接收到的各传感器消息时间不统一，则会造成例如障碍物识别不准等问题。本文通过“统一时钟源”、“软硬件同步”等内容，探讨如何对各类传感器进行高精度的时间同步。
自动驾驶系统系统时间同步方案设计
人无远虑，必有近忧
08-28 3329
下一代自动驾驶系统需要采用多激光雷达、多毫米波雷达、多摄像头等各类传感器，传感器从采集数据到处理到发送到域控制器内部，存在延时，且延时的时长不稳定。为了提高自动驾驶的传感器融合、决策规划和融合定位等性能，自动驾驶高级域控制器HPC与其关联的传感器均需要做时间同步，实际过程就是需要定义清楚传感器输入数据的时间戳信息（包括打时间戳的时刻及精度要求），同时也需要定义整体时间同步方案和同步精度要求。...
大话自动驾驶——读书笔记
weixin_44870037的博客
11-12 1033
优势劣势单目相机成本较低。能够识别颜色、纹理和物体形状，适合检测交通标志、车道线、车辆和行人等。可以通过深度学习算法进行物体识别和分类。无法直接感知深度信息（需要通过算法估算）。受光线条件影响较大，例如在夜晚或强光下性能下降。双目摄像机通过立体视觉原理，可以直接感知深度信息，适合检测前方障碍物的距离。相比单目摄像机，在场景理解和深度估计上更准确。成本高于单目摄像机。视场范围受限于两个摄像头的安装距离。同样受光线和天气条件影响。鱼眼摄像机。
自动驾驶——为什么需要仿真？
kk阿彬
06-30 1211
想象一下当你发现了一个新的算法，但还不确认它是否有效，你是否会直接找一辆自动驾驶汽车，更新软件，并且进行测试呢？这样做可能并不安全，你必须把所有的场景测试一遍以保证它足够好，这可需要大量的时间。仿真的好处显而易见，它通过软件模拟来发现和复现问题，而不需要真实的环境和硬件，可以极大的节省成本和时间。 随着现在深度学习的兴起，仿真在自动驾驶领域有了新的用武之地。自动驾驶平台通过仿真采集数据，可以把训练时间大大提高，远远超出路测的时间，加快模型迭代速度。先利用集群训练模型，然后再到实际的路测中去检验，采用数据驱动
【自动驾驶】35.利用imu姿态的变化，求本车在一段时间内的相对变换矩阵 ，可用来对数据进行 时间同步
u011754972的博客
01-11 523
【自动驾驶】35.相对变换矩阵 进行 时间同步
自动（智能）驾驶 | 时间同步之给工控机授时（PPS+GPRMC）
热门推荐
m0_46611008的博客
08-12 2万+
在自动驾驶领域，时间同步是非常重要的，决定着传感器时间戳是否能对齐和后续的算法研究。有很多课程和资料都会给出大致的方向诸如网络时间、GNSS授时（最常见）但实际操作起来又该如何做呢，目前鲜有这方面的资料，本文将给出来龙去脉和具体方法。万字长文感谢大家支持！.........
自动驾驶为什么需要时间同步？高精度时间同步如何实现？
11-09 1098
为了进行有效的数据融合，所有传感器的数据必须在相同的时间基准下进行对齐。例如，传感器数据的时间不同步可能导致车辆对路面状况的反应滞后，或者计算出来的周围物体位置不准确。例如，车辆的主计算单元（中央控制单元）和传感器模块可能运行在不同的时钟源上，导致它们的时标不一致。2、NTP (Network Time Protocol)： NTP是一种基于网络的时间同步协议，虽然它的精度通常较低，但对于非实时要求严格的系统也能满足需求。特别是在高速行驶的自动驾驶系统中，时间差异可能会影响到数据融合的效果。
自动驾驶中的多传感器时间同步
m0_49384824的博客
01-24 3631
相机由于曝光是瞬时的，其所有像素点的采集时刻是一致的。ROS 提供了message_filters 包来进行时间软同步，message_filters 类似一个消息缓存，分别订阅不同传感器的 Topic，当消息到达消息过滤器时，并不会立即输出，而是在满足一定条件下输出，产生一个同步结果并给到回调函数，在回调函数里处理时间同步后的数据。软件同步通过智能的数据处理技术弥补了硬件同步的不足，提高了传感器数据的同步精度，当然，它也需要额外的计算和实时性要求，需要精心设计和优化算法来实现高效准确的同步。
机器人&自动驾驶中的时间同步
lovely_yoshino的博客
09-26 5913
0.时间同步技术介绍 对于自动驾驶技术的实现，涉及到感知、规划、执行三个层面。由于车辆行驶在未知动态环境中，需要事先构建出环境地图并在地图中进行自我定位，这其中涉及到各传感器数据的精确时间同步。然后根据传感器捕获的原始数据和已有环境场景，规划车辆从一个位置到另一个位置的路径。最后控制系统发出信号控制车上的电机或者液压执行器执行相应的动作。试想在感知融合阶段，左侧车道有一辆时速80km/h的车辆正准备超车变道，由于没有时间同步，激光300ms前的点云数据与相机当前的图像数据融合。融合时激光点云数据置信度又高于
智能驾驶数据网络时间同步（PTP时钟服务器）分析
NTP授时服务器
02-03 1440
智能驾驶数据网络时间同步（PTP时钟服务器）分析 随着汽车电子的日益复杂化以及汽车电子电气架构(EEA)的升级，人们对于联网智能汽车的需求也在逐步上升，大量先进技术往汽车上应用，如高级驾驶辅助系统(ADAS)、自动驾驶等，这些新技术也对车载网络的带宽有了更高的要求。从而使用以太网技术及中央域控制（Domain）和区域控制（Zonal）架构是下一代车载网络的发展方向。 然而对于自动驾驶技术的实现，涉及到感知、规划、执行三个层面。由于车辆行驶在未知动态环境中，需要事先构建出环境地图并在地图中进行自我定位，这其中
自动驾驶中的多传感器时空同步
Felier's Blog
03-27 777
《自动驾驶中的多传感器时空同步》本文转载自原创文章，仅用于个人笔记，如侵联删；原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Kefenggewu_/article/details/121504425。
【多传感器融合理论】02自动驾驶中多传感器同步理论
是安澜啊
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传感器时空同步概述
深入探索KITTI数据集：自动驾驶与环境感知
标题直接体现了文件的基本性质——它属于自动驾驶领域的数据集，更具体地说，是与环境感知相关的数据。 描述部分进一步扩展了对文件内容的解释，指出了“2011_09_26_drive_0005”文件夹实际上包含四个独立的压缩...
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