TDCS系列AGV小车导航二维码识别视觉传感器安装注意事项与CAN BUS接线法方法

TDCS系列二维码识别视觉传感器广泛应用于工业自动化、自动驾驶、医疗影像、安防监控、机器视觉、无人机、智能家居、农业、教育研究等多个领域，以实现视觉感知和自动化任务，如使用在AGV小车二维识别导航定位。

TDCS二维码识别视觉传感器应用领域包括但不限于以下领域：

本文重点介绍TDCS系列二维码识别视觉传感器安装注意事项与CAN BUS接线法方法。

一、二维码识别视觉传感器功能说明

1	镜头
2	补光灯
3	电源和通讯端口
4	LED状态显示区

二、二维码识别视觉传感器外形及安装尺寸

三、二维码识别视觉传感器传感器数据坐标系说明

1、安装最佳高度：100mm

2、传感器本身坐标系

3、传感器检测输出 X，Y 值为传感器原点在二维码坐标系下相对位置。

4、输出角度为传感器坐标系0°，相对二维码X 轴角度。

四、二维码识别视觉传感器传感器端口和数据线

功能	IO、供电电源、CAN
类型	接头
引脚数量	12个针脚
螺纹规格	M12
对应线材型号	HCX12L**BY01

引脚定义：

序号	标识	功能
Pin1	INCOM	无效
Pin2	+VIN	电源正极
Pin3	RXCN	RX-
Pin4	IN	无效
Pin5	CANH	CANH
Pin6	CANL	CANL
Pin7	GND	电源负极
Pin8	OUTCOM	无效
Pin9	TXCN	TX-
Pin10	OUT	无效
Pin11	TXCP	TX+
Pin12	RXCP	RX+

五、二维码识别视觉传感器传感器配套线缆

电缆线型号	端口号	序号	颜色	功能
HCX12L**BY01	CN3	1	棕色	电源正极
		2	蓝色	电源负极
		3	黄色	无效
		4	绿色
		5	黑色	CAN-H
		6	白色	CAN-L
		7	紫色	无效
		8	灰色
	CN2	1	白橙色	TX+
		2	橙色	TX-
		3	白绿色	RX+
		6	绿色	RX-

六、二维码识别视觉传感器​​​​​​​指示灯

标识	显示	状态说明
PWR	红色	常亮：正常工作模式 熄灭：断电；
NET	黄色	闪烁：网络连接成功 熄灭：无网络状态
TRIG	蓝色	未开放
			RUN	绿色	未开放
ERR	红色	常亮：故障状态 熄灭：正常状态；

七、二维码识别视觉传感器以太网接线方法

以太网接线，使用RJ45，超5类以上网线连接

八、二维码识别视觉传感器CAN BUS 接线方法

1. 使用双绞线；
2. 必须要接入120欧姆终端电阻；
3. CAN BUS为非隔离端口；
4. 通信距离参考;

CAN BUS波特率	线缆总长度
1Mbit/s	小于20米
500Kbit/s	小于100米
250Kbit/s	小于250米
125Kbit/s	小于500米

线缆长度和波特率有密切的关系，1M 的波特率为例，并不能保证 20m 是完全没有问题的。某些场合下使用1M的波特率，5米通信距离的最可靠的，但是在使用握手方式连接时候，有些情况的实际的应用在 20m 的情况下也是通讯正常的。如果有分支 1M 的话，带分支最多只能 0.3m，如果是 500K 的话，分支线长不能超过 0.5m，总线长不能超过 1.5m。

越低波特率抗干扰能力越强，在满足通信带宽占比低于70%情况下，尽可能选用较小波特率。