NSTimer学习笔记

本文详细介绍了NSTimer的工作原理及其使用方法,包括如何创建和管理计时器、如何将计时器添加到RunLoop中以及如何触发和停止计时器等。通过具体的代码示例,帮助读者更好地理解和应用NSTimer。

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NSTimer其实是将一个监听加入的系统的RunLoop中去,当系统runloop到符合timer条件的循环时,会调用timer一次,当timer执行完,也就是回调函数执行之后,timer会再一次的将自己加入到runloop中去继续监听。

       CFRunLoopTimerRef  NSTimer这两个类型是可以互换的, 当我们在传参数的时候,看到CFRunLoopTimerRef可以传NSTimer的参数,增加强制转化来避免编译器的警告信息

指定(注册)一个timer RunLoops

在同一时间一个timer对象只能够被注册到一个runloop中,尽管在这个runloop中它能够被添加到多个runloop的模式中去。

有以下三种方法:

  使用 scheduledTimerWithTimeInterval:invocation:repeats: 或者scheduledTimerWithTimeInterval:target:selector:userInfo:repeats: 这两个类方法创建一个timer并把它指定到一个默认的runloop模式中

  使用 timerWithTimeInterval:invocation:repeats: 或者 timerWithTimeInterval:target:selector:userInfo:repeats:这两个类方法创建一个timer的对象,不把它指定到run loop. (当创建之后,你必须手动的调用NSRunLoop下对应的方法 addTimer:forMode: 去将它制定到一个runloop模式中.)

  使用 initWithFireDate:interval:target:selector:userInfo:repeats: 方法分配并创建一个NSTimer的实例 (当创建之后,你必须手动的调用NSRunLoop下对应的方法 addTimer:forMode: 去将它指定到一个runloop模式中.)

[cpp]  view plain copy
  1. // 安装timer(注册timer)  
  2.     NSTimer *timer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval: 5// 当函数正在调用时,及时间隔时间到了 也会忽略此次调用  
  3.                                              target: self  
  4.                                            selector: @selector(handleTimer:)  
  5.                                            userInfo: nil  
  6.                                             repeats: YES]; // 如果是NO 不重复,则timer在触发了回调函数调用完成之后 会自动释放这个timer,以免timer被再一次的调用,如果是YES,则会重复调用函数,调用完函数之后,会将这个timer加到RunLoop中去,等待下一次的调用,直到用户手动释放timer( [timer invalidate];)。  


[cpp]  view plain copy
  1. - (void) handleTimer: (NSTimer *) timer // timer的回调函数  
  2. {  
  3.     //在这里进行处理  
  4.     NSLog(@"1");  
  5.       
  6. //    for (int i = 0; i <= 1000000000; )   
  7. //    {  
  8. //        i++;  
  9. //    }   
  10. }  

[cpp]  view plain copy
  1. //    [timer invalidate]; // 这个函数将timer从当前的RunLoop中remove掉,必须在timer安装的线程中调用这个函数。  

[cpp]  view plain copy
  1. [timer fire];// 可以通过fire这个方法去触发timer,即使timer的firing time没有到达  



创建一个 Timer

  • + scheduledTimerWithTimeInterval: invocation: repeats:
  • + (NSTimer *)scheduledTimerWithTimeInterval:(NSTimeInterval)ti   invocation:(NSInvocation *)invocation   repeats:(BOOL)yesOrNo;
  • + scheduledTimerWithTimeInterval: target: selector: userInfo: repeats:
  • + (NSTimer *)scheduledTimerWithTimeInterval:(NSTimeInterval)ti   target:(id)aTarget   selector:(SEL)aSelector   userInfo:(id)userInfo   repeats:(BOOL)yesOrNo;
  • 创建返回一个新的NSTimer对象和时间表,在当前的默认模式下循环调用一个实例方法。
  • + timerWithTimeInterval: invocation: repeats:
  • + (NSTimer *)timerWithTimeInterval:(NSTimeInterval)ti invocation:(NSInvocation *)invocation repeats:(BOOL)yesOrNo;
  • + timerWithTimeInterval: target:selector: userInfo:repeats:
  • + (NSTimer *)timerWithTimeInterval:(NSTimeInterval)ti target:(id)aTarget selector:(SEL)aSelector userInfo:(id)userInfo repeats:(BOOL)yesOrNo;
  • – initWithFireDate: interval: target: selector: userInfo: repeats:
  • - (id)initWithFireDate:(NSDate *)date   interval:(NSTimeInterval)ti     target:(id)t    selector:(SEL)s    userInfo:(id)ui    repeats:(BOOL)rep;

scheduledTimerWithTimeInterval:(NSTimeInterval)seconds  

预订一个Timer,设置一个时间间隔。

表示输入一个时间间隔对象,以秒为单位,一个>0的浮点类型的值,如果该值<0,系统会默认为0.1

 target:(id)aTarget

表示发送的对象,如self

 selector:(SEL)aSelector

方法选择器,在时间间隔内,选择调用一个实例方法

userInfo:(id)userInfo

此参数可以为nil,当定时器失效时,由你指定的对象保留和释放该定时器。

repeats:(BOOL)yesOrNo

YES时,定时器会不断循环直至失效或被释放,当NO时,定时器会循环发送一次就失效。

invocation:(NSInvocation *)invocation


启动 Timer

  • – fire

停止 Timer

  • – invalidate

Timer设置

  • – isValid
  • – fireDate
  • – setFireDate:
  • – timeInterval
  • – userInfo

NSTimeInterval类:是一个浮点数字,用来定义秒


例子:

iphone为我们提供了一个很强大得时间定时器 NSTimer

他可以完成任何定时功能:

我们使用起来也很简单,只要记住三要素就可以,具体得三要素是:时间间隔NSTimeInterval浮点型,事件代理

delegate和事件处理方法@selector();就可以用

+ (NSTimer *)scheduledTimerWithTimeInterval:(NSTimeInterval)ti target:(id)aTarget selector:(SEL)aSelector userInfo:(id)userInfo repeats:(BOOL)yesOrNo; 来初始化一个 时间定时器

下面我写了一个很简单得例子

初始化一个定时器:

-(void)initTimer

{

//时间间隔

NSTimeInterval timeInterval =1.0 ;

//定时器

NSTimer   showTimer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:maxShowTime

                                                                 target:self

                                                            selector:@selector(handleMaxShowTimer:)

                                                               userInfo:nil

                                                                repeats:NO];

}

//触发事件

-(void)handleMaxShowTimer:(NSTimer *)theTimer

{

NSDateFormatter dateFormator = [[NSDateFormatter alloc] init];

dateFormator.dateFormat = @"yyyy-MM-dd  HH:mm:ss";

NSString *date = [dateformater stringFromDate:[NSDate date]];

if([date isEqualToString:@"2011-11-09 23:59:59"])

{

UIAlertView *alert = [[UIAlertView alloc] initWithTitle:TITLE_NAME

        message:@"现在马上就有新的一天了!"

       delegate:self

       ancelButtonTitle:nil

      otherButtonTitles:CONFIRM_TITLE, nil];

[alert show];

[alert release];

}

[data release];

[dateFormator release];

}

另外附一个例子:方框赛跑

-(void)viewDidLoad

{

[super viewDidLoad];

CGRect workingFrame;

workingFrame.origin.x = 15;

workingFrame.origin.y = 400;

workingFrame.size.width = 40;

workingFrame.size.height = 40;

for(int i = 0; i < 6; i++)

{

UIView *myView = [[UIView alloc] initWithFrame:workingFrame];

[myView setTag:i];//标记方块

[myView setBackgroundColor:[UIColor blueColor]];

workingFrame.origin.x = workingFrame.origin.x + workingFrame.size.width + 10;

[self.view addSubview:myView];

}

}

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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