运行lidar_align进行全局优化时出现程序中断问题

最新推荐文章于 2023-05-04 06:59:44 发布

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#自动驾驶 #c++

在学习lidar和IMU标定时，遇到全局优化程序中断的问题。通过降低Scan类中keep_points_ratio的默认值来减少优化点，成功避免了中断，但可能影响标定准确性。具体方法是将keep_points_ratio从0.01改为0.001或更低。标定最终得出结果，但需权衡精度与计算效率。

最近在学习lidar_align用来标定lidar和IMU时，用自己的数据包进行标定，在全局优化的时候一直出现程序中断问题。

最终通过减少优化点的方法解决了问题，但不知道对准确性是否有影响。

具体方法如下：

找到sensors.h中的Scan类，将 keep_points_ratio的默认值从0.01改成0.001或者更小。

class Scan {
 public:
  struct Config {
    float min_point_distance = 0.0;//lidar数据里面点的距离最小值
    float max_point_distance = 100.0;//lidar数据里面点的距离的最大值
    float keep_points_ratio = 0.01;//用于优化点的比例
    float min_return_intensity = -1.0;//lidar数据里面点的强度的最小值

    bool estimate_point_times = false;//是否估计lidar每个点的时间
    bool clockwise_lidar = false;//lidar旋转的方向，默认逆时针
    bool motion_compensation = true;//是不是需要进行运动补偿
    float lidar_rpm = 600.0;//lidar的转速
  };

最终能得到标定的结果。