ubuntu20.04+3090+docker+tf1.x全套安装流程

UBUNTU 20上的docker安装tf1.x

1 在 Ubuntu 20.04 上安装 Docker

在 Ubuntu 上安装 Docker 非常直接。我们将会启用 Docker 软件源,导入 GPG key,并且安装软件包。

首先,更新软件包索引,并且安装必要的依赖软件,来添加一个新的 HTTPS 软件源:

sudo apt update
sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

使用下面的 curl 导入源仓库的 GPG key:

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

将 Docker APT 软件源添加到你的系统:

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

现在,Docker 软件源被启用了,你可以安装软件源中任何可用的 Docker 版本。

1.1 安装docker

安装最新的docker

sudo apt update
sudo apt install 
Ubuntu 20.04系统上安装Humble有两种主要方法,分别是源码编译安装和使用Docker环境安装。 ### 源码编译安装方法 1. **系统配置**: - 检查是否为UTF - 8编码,若不是则执行以下命令: ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` - 验证是否设置成功: ```bash locale ``` 2. 后续可参考帖子https://blog.csdn.net/m0_62353836/article/details/129730981 继续完成后续安装步骤(原帖可应对无法下载等问题)。 ### 使用Docker环境安装方法 在Ubuntu 20.04的环境下可安装Docker环境运行Ubuntu 22.04和ROS2 - Humble版本。这种方式适用于需要不同ROS版本的功能包依赖不同的Ubuntu和ROS环境,避免不同环境切换麻烦的情况 [^2]。 ### 若已下载源码文件的安装步骤 1. 通过rosdep安装依赖,再进入工作空间编译: ```bash sudo apt install -y python3-pip sudo pip3 install rosdepc sudo rosdepc init rosdepc update cd到src上层目录(工作空间目录) rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y ``` 2. 安装其他相关组件: - **USB Camera**: ```bash sudo apt install ros-humble-usb-cam ``` - **rqt**: ```bash sudo apt install ros-humble-rqt ``` - **Gazebo**: ```bash sudo apt install ros-humble-gazebo-* ``` 为保证模型顺利加载,可将离线模型下载并放置到`~/.gazebo/models`路径下,下载链接:https://github.com/osrf/gazebo_models。若Gazebo报错`[ERROR] [gzclient - 3]: process has died [pid 81421, exit code -6, cmd ‘gzclient --gui-client-plugin=libgazebo_ros_eol_gui.so’]`,解决方案是在`~/.bashrc`最后加上:`source /usr/share/gazebo/setup.sh`。 - **TF**: ```bash sudo apt install ros-humble-turtle-tf2-py ros-humble-tf2-tools sudo pip3 install transforms3d ``` - **XACRO**: ```bash sudo apt install ros-humble-xacro ```
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