PID算法，计算的是差值，是差值

最新推荐文章于 2025-01-14 18:22:44 发布

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本文深入探讨了PID控制器的工作原理，通过具体实例说明了如何使用PID控制器自动调节目标值与实际值之间的差值，实现系统稳定。以5V电压调节为例，展示了PID控制器如何根据误差输出PWM值，自动调整至设定值。


typedef struct
{
 float Kp;            //比例系数Proportional
 float Ki;            //积分系数Integral
 float Kd;            //微分系数Derivative
 
 float Ek;            //当前误差
 float Ek1;           //前一次误差 e(k-1)
 float Ek2;           //再前一次误差 e(k-2)
 float Sum;          //累计积分位置
}PID;
 
PID pid;

static float PID_Calc(float TargetPLoad, float PowerPresent, PID *PID)
{
	float PID_Calc;                 //位置

	PID->Ek = TargetPLoad - PowerPresent;
	
	PID->Sum += PID->Ek;             //累计误差

	PID_Calc = PID->Kp * PID->Ek + (PID->Ki * PID->Sum) + PID->Kd * (PID->Ek1 - PID->Ek);

	PID->Ek1 = PID->Ek; 

	return PID_Calc;
}
//uint32_t ActualValue,SetValue;

1.你想要 5v 电压,但是现在实际电压是2v.
2.这样就知道差值 =设置5v-实际电压2v=3v

3,把3放入PID,这样PID就自动输出PWM值,自动自加到5V