STM32驱动SG90舵机全解析：从PWM原理到多舵机协同控制

一、SG90舵机核心特性

1.1 基本参数与选型

SG90作为​​微型舵机的代表​​，凭借其​​轻量化设计​​（仅9g）和​​高性价比​​，在机器人、智能小车和云台系统中广泛应用：

​​关键参数对比​​：

​​参数​​	180°定位舵机	360°连续旋转舵机
​​控制目标​​	精确角度位置	旋转速度与方向
​​中立点脉宽​​	1.5ms (90°)	1.5ms (停止)
​​最大转角​​	180°	无限连续旋转
​​典型应用​​	机械臂关节、云台	轮式底盘驱动

1.2 电气特性与接线规范

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  ​​工作电压​​：4.8V-6V（​​必须独立供电​​，严禁直接使用STM32的3.3V引脚）

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  ​​峰值电流​​：250mA（需配置100μF以上滤波电容）

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  ​​信号线序​​：

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    橙色：PWM控制信号

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    红色：5V电源

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    棕色：GND（与MCU共地）