ios-UI高级 多线程部分内容总结

本文介绍了多线程的概念、原理及其实现方式,包括NSThread、Cocoaoperation和GrandCentralDispatch,并探讨了多线程技术的优点和缺点。
1、多线程概念
多线程是指从软件或者硬件实现多个线程并发执行的技术,即同一时间可以执行多个线程.一个程序有且只有一个主线程,程序启动时创建(调用main来启动)主线程的生命周期是和应用程序绑定的,程序退出(结束)时,主线程也就停止了.
2、多线程的原理
a) 同一时间,cpu只能处理一条线程,只有一条线程在执行
b) 多线程并发执行,其实是cpu快速的在多线程进行切换
c) 因为cpu调度线程的速度较快,所以就造成了多线程并发执行的假象
3、多线程的优缺点
多线程优点:
a) 能提高程序的执行效率
b) 能适当提高cpu的资源利用率

多线程缺点:
a) 创建线程是有大约需要90毫秒的创建时间
b) 如果开启大量线程会降低程序的性能
c) 线程越多,cpu的消耗就会越大
d) 程序设计更加复杂,比如多线程之间的通信
4、线程实现
·NSThread
·优点:NSThread 比其他两个轻量级 
·缺点:需要自己管理线程的生命周期,加锁等
·Cocoa operation
·优点:不需要关心线程管理,数据同步的事情,可以把精力放在自己需要执行的操作上
·Cocoa operation 相关的类是 NSOperation ,NSOperationQueue。 NSOperationQueue是操作队列,用来管理和控制NSOperation。NSOperation是操作任务,是抽象类,使用它必须用它的子类
·Grand Central Dispatch
·GCD是一个替代诸如NSThread, NSOperationQueue等技术的
    一个高效、强大、底层的技术
举例:
NSThread *thread1 = [[NSThread alloc]initWithTarget:self selector:@selector(threadCall) object:nil];
    
 //启动线程,调用start方法
[thread1 start];
[self performSelector:@selector(cancelThread1:) withObject:thread1 afterDelay:1];
 NSLog(@"ViewController的优先级:%lf",[NSThread threadPriority]);


 NSLog(@"myViewController是否是主线程:%d",[[NSThread currentThread] isMainThread]);
-(void)cancelThread1:(NSThread*)thread{

    [thread cancel];
    
}
-(void)threadCallMethod{

    //延迟3s,判断当前线程是否是被取消的状态.
    [NSThread sleepForTimeInterval:3];
    
    if ([[NSThread currentThread]isCancelled]) {
        
        //如果是,退出线程
        [NSThread exit];
        
    }
    
    NSLog(@"threadPriority的优先级:%lf",[NSThread threadPriority]);
    
    NSLog(@"threadCall是否是主线程:%d",[[NSThread currentThread] isMainThread]);
    
}
说明:这里写的代码例子并不全面,只是举了多线程其中的一种例子。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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