QGroudControl、Gazebo初探

无人机经过十来年蓬勃发展，功能愈加强大，开源方案也日渐成熟。最近了解了下 PX4 飞控和 QGC 地面站文档，总结如下。

 

基础概念

QGroundControl：是一套功能完备的开源地面基站软件，由 dronecode.org 以Qt5为GUI基础开发。通过MAVLink协议与无人机实现通信。

MAVLink：用于机器人和基站之间通信，https://mavlink.io/en/，协议较为简略，既适用于TCP或UDP，也适用于算力有限的单片机UART。其帧结构可参考水印名网友制作的图。

MAVSDK：（https://mavsdk.mavlink.io/main/en/index.html），为便于开发调试，作者还开发了SDK工具，用多种语言实现了MAVLink协议，开发者可通过此SDK与支持MAVLink协议的无人机或地面基站通信。

Gazebo：是一套无人机仿真环境，http://gazebosim.org/，不支持Windows。

程序安装

QGroundControl：