本文介绍了一个家庭智能环保卫士系统的栅格地图更新算法。该系统使用超声波传感器（未来可能升级为摄像头）来感知环境并更新数据库中的栅格状态。初始状态下所有栅格状态为未知，随着设备移动，系统会逐步明确每个栅格是否可通行。
前面blog中已经介绍了如何构建家庭智能环保卫士系统数据库，并且给出了生成数据库文件和相应表的具体python代码实现，在数据库构建中，设计了rasterStatusRecord表用于记录室内栅格信息，其中每一条记录表示一个栅格位置，包括栅格的X坐标和Y坐标，以及栅格的状态信息，其中状态信息是表示该栅格是否可以通行，其有三种状态（可以通行，不可以通行，未知状态），在系统初始化的过程中，系统首先会根据引导位置坐标建立栅格原始数据，这些栅格原始数据被系统设定了X和Y坐标，并且所有的栅格状态设置为未知状态，家庭智能环保卫士在移动的过程中，其通过超声波感知外部环境（后续可以采用摄像头）然后对系统内的栅格信息进行更新，更新其感知到的可以确定状态的栅格状态信息，其具体的更新算法思路和设计流程可以参考http://blog.youkuaiyun.com/andymfc/article/details/65442851中的内容，本期blog将采用python脚本来实现该算法，对数据库中的栅格位置状态信息进行实时的更新操作，具体代码如下：
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