FreeRTOS移植步骤1--文件的添加

原创于 2025-10-09 20:18:20 发布 · 971 阅读

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#rtos

前期准备：

1.FreeRTOS源码：Release V10.4.3 LTS Patch 3 · FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel · GitHub

2.智能天气时钟项目的工程文件------基于梅花七月香的智能天气时钟项目https://www.bilibili.com/video/BV1tfL1zeEQN?spm_id_from=333.788.videopod.sections&vd_source=de0a013f6a98442a5ebaae19e86461fd&p=46

文件移植：

1.在工程文件中创建：freertos文件，在其中再创建include和portable文件

------freertos

------------------include

------------------portable

2.将源码中include所有.h文件复制到工程文件的include中

3.将源码主文件中的所有.C文件复制到工程文件的freertos目录下

4.将源文件protable中Common文件下的mpu_wrappers.c

MenMang文件下的heap_1.c，heap_2.c，heap_3.c，heap_4.c，heap_5.c

RVDS文件下的ARM_CM4F内容port.c和portmaco.h

都移植到工程文件中的portable中

KEIL中加入文件：

1.加所有.C文件加入freertos文件中，同时引入头文件-include

2.运行一遍---按照错误提示修改第一遍运行大概14个错误

缺少FreeRTOSConfig.h 宏定义的头文件

..\third_lib\freertos\include\FreeRTOS.h(57): error: #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory
#include "FreeRTOSConfig.h"

在源码文件中收不到的---直接网上搜索--FreeRTOSConfig.h ---找打官方介绍（支持中文）

https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/03-Supported-devices/02-Customization

在include文件中创建一个FreeRTOSConfig.h文件（大小写要一致），将官网这部分复制到新创建的文件中

存在两个问题：蓝色部分是可以不需要，其次红色部分[ ]不符合C语言的写作规范

使用正则表达式替换蓝色部分--记得查找模式选择正则表达式，使用空去替代

（有关正则表达式内容：https://www.runoob.com/regexp/regexp-syntax.html）

[ ]直接使用普通模式，也是同空去替代

这部分剩余括号内容也取掉

参数配置：修改两处

/* Interrupt nesting behaviour configuration. */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY        dependent of processor
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    dependent on processor and application
#define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY  dependent on processor and application

修改成如下

/* Interrupt nesting behaviour configuration. */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY        (15<<4)    //配置优先级数量--15个（设置优先级是Group4-有15个）
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5<<4      //行业常用数量--系统管理的优先级数量
#define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY  dependent on processor and application

重新编译：

..\third_lib\freertos\include\FreeRTOSConfig.h(6): error: #5: cannot open source input file "something.h": No such file or directory
#include "something.h"

解决方法：把 #include "something.h"注释掉

重新编译：vAssertCalled这个函数没有被定义

..\third_lib\freertos\include\FreeRTOSConfig.h(72): error: #40: expected an identifier
#define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

在mian.C中末尾定义

void vAssertCalled( const char *file , int line)
{


}

然后然后FreeRTOSConfig.h中extern外部声明一下

/* Define to trap errors during development. */
extern void vAssertCalled( const char *file , int line);
//就放在使用的前面
#define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

//这里还有一个问题--只需要一个括号就行
#define configASSERT(  x ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

优化：

用不到ARMV8的结构，STM32F4使用的是V7架构，这部分删掉
/* ARMv8-M secure side port related definitions. */
#define secureconfigMAX_SECURE_CONTEXTS       5

重新编译：前面只加入include的头文件地址，portmacro.h这个在点port文件中，重新加入该文件的地址

..\third_lib\freertos\include\portable.h(51): error: #5: cannot open source input file "portmacro.h": No such file or directory
#include "portmacro.h"

重新编译：解决方法：把mpu_wrappers.c删掉，使用不到

..\third_lib\freertos\portable\mpu_wrappers.c(2409): warning: #223-D: function "portRESET_PRIVILEGE" declared implicitly
portRESET_PRIVILEGE();

重新编译：内存管理的文件我们都加进来的，里面存在重复定义问题---选择heap4.C，其余的删掉

.\Objects\stm32f407.axf: Error: L6200E: Symbol pvPortMalloc multiply defined (by heap_2.o and heap_1.o)

重新编译：静态内存分配没有关---在FreeRTOSConfig.h中搜索--static

.\Objects\stm32f407.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory (referred from tasks.o).

/* Memory allocation related definitions. */
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION                             1

将原本的1改成0---将静态内容分配关掉
/* Memory allocation related definitions. */
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION                             0

重新编译：也是内容管理问题--

在heap4.C中搜索--ucHeap

.\Objects\stm32f407.axf: Error: L6218E: Undefined symbol ucHeap (referred from heap_4.o).

搜索到的第一个存在一个宏定义
/* Allocate the memory for the heap. */
#if ( configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )

/* The application writer has already defined the array used for the RTOS
* heap - probably so it can be placed in a special segment or address. */
    extern uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
去到FreeRTOSConfig.h中把这个宏定义关掉
#define configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP                            0

现在编译--就没有错误了