滑模控制系列传送门：
1. 滑模面的参数设计
对于线性系统
x ˙ = A x + b u ， x ∈ R n , u ∈ R \dot x = Ax + bu ，x \in R^n, u \in R x˙=Ax+bu，x∈Rn,u∈R
滑模面可设计为
s ( x ) = C x = ∑ i = 1 n c i x = ∑ i = 1 n − 1 c i x i + x n s(x) = Cx = \sum_{i=1}^{n}c_i x \\ = \sum_{i = 1}^{n-1}c_i x_i + x_n s(x)=Cx=i=1∑ncix=i=1∑n−1cixi+xn
其中， x x x是状态列向量， C = [ c 1 . . . c n − 1 1 ] C = [c_1\quad . . .\quad c_{n-1} \quad 1] C=[c1...cn−11]。
在滑模控制中，参数 c 1 , c 2 , . . . , c n − 1 c_1,c_2,...,c_{n-1} c1,c2
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